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文档介绍：第十四章二维运动估计
图像动态变化可能由摄象机运动、物体运动或光照改变引起,也可能由物体结构、大小或形状变化引起.
为了简化分析,通常我们假设场景变化是由摄象机运动和物体运动引起的,并假设物体是刚性的.
摄象机和场景是否运动将运动分析划分为四种模式:
摄象机静止/物体静止:简单的静态场景分析.
摄像机静止/场景运动—:一类非常重要的动态场景分析,包括运动目标检测、目标运动特性估计等,主要用于预警、监视、目标跟踪等场合。
摄象机运动/物体静止:一类非常重要的动态场景分析,包括基于运动的场景分析、理解,三维运动分析等,主要用于视觉导航、目标自动锁定与识别等.
摄象机运动/物体运动:最一般的情况,也是最难的问题,目前对该问题研究的还很少.

物体在平行于图像平面的一个平面上运动;
基于对图像序列变化的检测;
检测图像变化可以在不同的层次上进行,如像素、,以便在后处理阶段或更高层次上使用.
(1)差分图像
f(x,y,j)帧与帧f(x,y,k)之间的变化可用一个二值差分图像表示:
式中T是阈值
尺度滤波器
滤掉小于某一尺度的连通成分,因为这些像素常常是由噪声产生的,留下大于某一尺度阈值的4-连通或8-连通成分,以便作进一步的分析.
目标运动差分图象
滤波图象
光变化差分图象
滤波图象
(2)累积差分图像
缓慢运动物体在图像中的变化量是一个很小的量,尺度滤波器?
累积差分图像方法的基本思想是通过分析整个图像序列的变化来检测小位移或缓慢运动物体.
二阶累积差分
一阶累积差分
(3)特征检测(Feature detection ):
What?
图象亮度(灰度)显著变化(点、线等)
Why?
描述、表示、跟踪、识别、信息恢复等