文档介绍：初学机器人
机器人学校
FD・AX标准课程
有着人类上肢(胳膊和手)的动作功能、感觉功能以及识别功能、可以自己行动的机械
「工业机器人」
自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械
机器人的定义
垂直多关节机器人
垂直多关节机器人的特征
与安装面积相比,动作范围更大(可以有效利用空间)
(a)直角坐标系
(c)极坐标系
(b)圆筒坐标系
(d)关节型
(d’)水平关节型(SCARA)
型号的含义
M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1
表示机器人系列名称
MC系列
SC系列
SRA系列
MR系列
型号的含义
表示机器人可以搬运的重量
单位:kg
可搬运重量越大, 机器人形体越大。
M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1
M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1
型号的含义
地面安装
架台安装
表示机器人的类型。
T:架台安装等
表示机器人的版本
SH166-04
偏移式手腕规格
SH166-03
一字型手腕规格
版本号不一样的时候,马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况,请注意。
型号的含义
表示控制装置的类型。
M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1
M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0
AX20控制装置
FD11控制装置
不同机器人所使用的控制装置的型号不同。
一台机器人可用多台控制装置控制。
各部的名称
第一手臂
第二手臂
手腕
平衡器
SRA166-01为例
旋转基座
第3轴动作极限
限位开关
(选配)
铭板
BJ1面板
限位开关
(选配)
动作极限
第3轴
第5轴马达
第4轴马达
第6轴马达
第3轴马达
第2轴马达
第1轴马达
本体框架
各部的名称
FD控制装置为例
控制装置
示教器
操作面板
用专用键操作
各轴的名称
※用轴操作键对
机器人进行操作
第1轴手臂回转
第2轴手臂前后
第3轴手臂上下
第4轴手腕回转2
第6轴手腕回转1
第5轴手腕弯曲
主轴
或者称为
本体轴
手腕轴
第1轴~第6轴在控制器上
分别以J1~J6表示