文档介绍：步进电机指令块详解
程序块名称模块脚码
AXISx_CTRL MOD_EN
AXISx_CTRL
Done
Error
C_Pos
C_Speed
C_Dir
AXISx_MAN RUN
JOG_P
Speed
AXISx_GOTO EN
START
Pos
Speed
Mode
Done
Abort
Error
C_Pos
C_Speed
AXISx_RUN EN
START
Profile
Abort
Done
Error
C_Profile
C_Step
C_Pos
C_Speed

参数必须开启,才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果 MOD_EN 参数关闭,运动轴会中止所有正在进行的命令。
子例程的输出参数提供运动轴的当前状态。
当运动轴完成任何一个子例程时,Done 参数会开启。
参数包含该子例程的结果
参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位,该值是脉冲数(DINT) 或工程单位数(REAL)
参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,C_Speed 是一个 DINT 数值,其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统,C_Speed 是一个 REAL 数值,其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。
参数表示电机的当前方向:信号状态 0 = 正向,信号状态 1 = 反向
启用 RUN(运行/停止)参数会命令运动轴加速至指定的速度(Speed 参数)和方向(Dir 参数)。您可以在电机运行时更改 Speed 参数,但 Dir 参数必须保持为常数。禁用 RUN 参数会命令运动轴减速,直至电机停止。
启用 JOG_P(点动正向旋转)或 JOG_N(点动反向旋转)参数会命令运动轴正向或反向点动。如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于秒,则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为秒或更长,则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED。
参数决定启用 RUN 时的速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统,则速度为 DINT 值(脉冲数/每秒)。如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统,则速度为 REAL 值(单位数/每秒)。您可以在电机运行时更改该参数。
开启 EN 位会启用此子例程。确保 EN 位保持开启,直至 DONE 位指示子例程执行已经完成。
开启 START 参数会向运动轴发出 GOTO 命令。对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描,该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令,请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。
参数包含一个数值,指示要移动的位置(绝对移动)或要移动的距离(相对移动)。根据所选的测量单位,该值是脉冲数(DINT) 或工程单位数(REAL)。
参数确定该移动的最高速度。根据所选的测量单位,该值是脉冲数/每秒(DINT) 或工程单位数/每秒(REAL)。
参数选择移动的类型:0:绝