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基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统的设计的中期报告.docx

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基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统的设计的中期报告.docx

上传人:niuwk 2024/4/12 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统的设计的中期报告 】是由【niuwk】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统的设计的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统的设计的中期报告一、项目背景随着社会老龄化和残疾人数量的增加,助行装置成为越来越多老年人和残疾人的必需品。然而,目前市面上的助行装置主要是单一用途设备,即仅用于平地。当使用者遇到上楼梯的情况时,需要换装或者请求他人帮助,这对于老年人和残疾人而言是一种困扰和不便。因此,研发一种平地—楼梯两用助行装置具有重要的意义。本设计的目标是研发一种基于dSPACE的平地—楼梯两用助行装置控制系统,能够自动切换平地模式和上楼梯模式,并且能够实现沿楼梯前进和后退。二、,确定了平地模式和上楼梯模式的功能需求,并列出了具体的技术要求和性能指标。,进行了控制系统的设计。该系统由硬件和软件两部分组成。其中,硬件采用了dSPACEDS1104控制器,搭配了空气泵和四个气缸执行器,实现了行走和转向的控制。软件采用MATLAB/Simulink进行系统建模和控制算法设计,并通过dSPACE实时平台进行验证和调试。,测试结果表明,控制系统能够根据不同的模式进行自动切换,并且在上楼梯模式下,能够实现沿楼梯前进和后退。三、,提高系统的响应速度和稳定性,进一步提高上楼梯的性能指标。,提高使用者的控制体验,满足更广泛的使用需求。,并进行数据分析和结论总结。

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