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多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究的中期报告.docx

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多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究的中期报告.docx

上传人:niuww 2024/4/14 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究的中期报告 】是由【niuww】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。多关节机器人鲁棒跟踪控制策略研究的中期报告该研究旨在研究多关节机器人的鲁棒跟踪控制策略。在中期报告中,我们探讨了目前的研究进展,总结了已有的研究成果,并提出了未来的研究方向。。对该系统进行精确控制是实现其高效率、高精度和高可靠性的关键。目前,多关节机器人的控制算法主要分为基于模型预测控制和基于反馈控制两种。在基于模型预测控制方面,研究者主要探讨了不同模型的建立方法和模型的优化算法。一些研究表明,将多关节机器人建模为非线性动力学系统,并使用基于优化的非线性预测控制算法可以提高其控制精度和鲁棒性。在基于反馈控制方面,研究者主要研究了多关节机器人的控制器设计和参数整定。一些研究表明,使用模糊控制算法和自适应控制算法可以提高其控制精度和鲁棒性。,发现已有的研究主要集中在非线性预测控制算法和模糊控制算法方面。这些算法在一定程度上提高了多关节机器人的控制精度和鲁棒性。但是,这些算法还存在一些问题,如计算复杂度高、稳定性难以保证等。我们提出了一种基于反馈线性化和模型预测控制结合的控制策略。该策略综合了两种算法的优点,在保证计算复杂度较低的同时有效提高了多关节机器人的控制精度和鲁棒性。我们在仿真环境下进行了实验,并取得了良好的控制效果。,我们将继续深入探讨基于反馈线性化和模型预测控制结合的控制策略,并研究其在不同环境下的适应性和鲁棒性。此外,我们还将研究多关节机器人的运动规划和路径规划算法,优化其轨迹控制能力,提高其在各种应用场景下的实用性。