文档介绍：该【一种机器人端拾器的制造方法 】是由【开心果】上传分享，文档一共【9】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【一种机器人端拾器的制造方法 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。一种机器人端拾器的制造方法专利名称:一种机器人端拾器的制造方法一种机器人端拾器,包括连接板、固定座、活动块、驱动装置、若干根抓指、底盘,连接板固定在固定座的顶面上,底盘与固定座相对设置,通过撑杆固定在固定座的底面,底盘或固定座中部设有导轨,导轨位于底盘和固定座之间,活动块安装在导轨上,驱动装置与活动块相连,若干根抓指在底盘上对称分布,围成柱状,中部铰接在底盘上,使抓指形成一绕其中部铰接处转动的杠杆,若干根抓指上端分别铰接一连杆,并通过连杆铰接在活动块上;驱动装置驱动活动块沿导轨上、下移动,活动块通过连杆作用在抓指的上端,使若干根抓指在基本保持柱状结构的情况下,下端作小幅度的开合运动。本实用新型的抓拾器可以有效的解决工件排列紧密抓取空间有限的问题。【专利说明】一种机器人端拾器【技术领域】[0001]本实用新型涉及机器人集成应用,特别涉及一种机器人端拾器,可应用于家电行业柱形工件的抓取。【背景技术】[0002]工业生产中,常常面临一些较重、较大的柱形工件的搬运,传统的方式是采用人工抱取,效率低、工人劳动强度大。随着现代生产自动化水平的不断提高及人口成本的增长,很多用人单位提出了生产线减员的要求,即要求提高生产装备的自动化水平,使用机械手或自动化设备代替人工操作,不仅降低劳动强度,并且可以提高生产效率。无论是机械手还是自动化设备,在应用过程中,末端执行机构的设计是最关键的技术问题。实用新型内容[0003]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本低廉、性能稳定的抓拾器,将该抓拾器安装于工业机器人末端,可用于工业机器人完成柱形工件的抓取搬运,另外,该抓拾器可以很有效的解决工件排列紧密,抓取空间有限问题。[0004]本实用新型通过如下技术方案实现其发明目的:一种机器人端拾器,包括连接板、固定座、活动块、驱动装置、若干根抓指、底盘,所述连接板提供机器人与所述端拾器的连接接口,所述连接板固定在所述固定座的顶面上,所述底盘与所述固定座相对设置,通过撑杆固定在所述固定座的底面,所述底盘或所述固定座中部设有一导轨,所述导轨位于所述底盘和所述固定座之间,所述活动块安装在所述导轨上,所述驱动装置与所述活动块相连,所述若干根抓指在所述底盘上对称分布,围成柱状,中部铰接在所述底盘上,使所述抓指形成一绕其中部转动的杠杆,所述若干根抓指上端分别铰接一连杆,并通过所述连杆铰接在所述活动块上;[0005]所述驱动装置驱动所述活动块沿所述导轨上、下移动,所述活动块通过所述连杆作用在所述抓指的上端,使所述若干根抓指在基本保持柱状结构的情况下,下端作小幅度的开合运动。[0006]本实用新型的端拾器抓指在整个抓取过程中,基本都保持着柱状结构,抓指下端开合幅度小,可以很好的解决工件排列紧密,抓取空间有限的问题。[0007]所述小幅度在偏离竖直方向±5°的范围内。[0008]所述若干根抓指的下端内侧分别固定一橡胶夹紧块,橡胶夹紧块在工件抓取过程中不仅增强抓指与工件间的摩擦力,同时也可以避免工件被磨损。[0009]作为本实用新型的优选实施方式:所述驱动装置安装在所述底盘上,所述导轨安装在所述固定座上。如此设置,活动块与底盘间距离较大,有利于增大作为杠杆的抓指的动力臂,从而增大本实用新型端拾器的抓取力度。[0010]作为进一步优选的方案:所述驱动装置为气缸,所述气缸的输出轴与所述活动块相连,所述若干根抓指下端在所述气缸的推力作用下合拢,在所述气缸的拉力作用下展开。[0011]作为进一步优选方案:所述小幅度指在偏离竖直方向(Γ2°的范围内。[0012]作为本实用新型的可选实施方式:[0013]所述底盘呈圆形,所述底盘的边缘设有凹槽,所述抓指中部通过铰轴铰接在所述凹槽的两侧壁,所述活动块呈圆柱状,侧壁上分布有若干个径向的剖口,所述抓指上端通过所述连杆一一对应的铰接在所述剖口的两侧壁。[0014]所述导轨为导向柱,所述活动块通过其上的导向孔安装在所述导向柱上。在其它实施例中,所述导轨可以为由若干个弧形壁板围成的圆筒状结构,所述导轨的内径与所述圆柱状的活动块外径适配,所述活动块容纳在所述导轨内部,所述活动块侧壁的剖口从所述导轨相邻的两个弧形壁板间外露。[0015]所述凹槽为三个,沿所述底盘的边缘均匀分布。[0016]所述橡胶夹紧块呈圆柱形,所述抓指下端内侧横向设置一弧形槽,所述胶夹紧块固定在所述弧形槽中。[0017]本实用新型的有益效果是:本实用新型的机器人端拾器结构简单,成本低廉、性能稳定,抓取力度大,而且由于本实用新型的端拾器抓指在整个抓取过程中,基本都保持着柱状结构,抓指下端开合幅度小,可以很好的解决工件排列紧密,抓取空间有限的问题。【附图说明】[0018]图1是本实用新型较佳实施例的机器人端拾器的整体结构示意图;[0019]图2是图1中实施例的局部结构示意图;[0020]图3是图1中实施例的爆炸图。【具体实施方式】[0021]下面结合附图对本实用新型的机器人端拾器作进一步描述:[0022]如图f3所示,本实施例的机器人端拾器包括连接板1、固定座2、活动块3、作为驱动装置的气缸7、三根抓指6、圆形的底盘8。连接板I提供机器人与端拾器的连接接口,固定在固定座2的顶面上。圆形的底盘8与固定座2相对设置,通过三根撑杆5固定在固定座2的底面。撑杆5靠近圆形的底盘8的边缘均匀设置。固定座2底面中部设有一导轨21,活动块3安装在导轨21上。气缸7安装在圆形的底盘8的顶面,其输出轴与活动块3相连,驱动活动块3沿导轨21上、下移动。三根抓指6沿圆形的底盘8的边缘均匀分布,围成柱状,中部通过铰轴铰接在圆形的底盘8边缘上设置的凹槽的两侧壁,使抓指6形成一绕其中部铰轴转动的杠杆,三根抓指6上端分别铰接一连杆4,并通过连杆4均匀的铰接在活动块的侧壁上。三根抓指6的下端内侧分别横向设置一弧形槽,弧形槽内固定一圆柱形的橡胶夹紧块9。橡胶夹紧块9在工件抓取过程中不仅增强抓指与工件间的摩擦力,同时也可以避免工件被磨损。[0023]气缸7的输出轴与活动块3相连,驱动活动块3沿导轨21上、下移动,具体为:气缸7的输出轴伸长,推动活动块3向上移动,活动块3通过连杆4作用在抓指6的上端,使抓指6绕其中部的铰轴旋转,下端合拢以便抓取工件;气缸7的输出轴回缩,拉动活动块3向下移动,活动块3通过连杆4作用在抓指6的上端,使抓指6绕其中部的铰轴反向转动,下端展开从而松开工件。[0024]本实用新型的三根抓指6运动幅度较小,本实施例中抓指6在偏离竖直方向(°的范围内活动,对应抓指6下端在水平面上运动的直径范围为75-68mm,在运动过程中,抓指6基本都保持着柱状结构,以便适应工件排列紧密,抓取空间有限的工件的抓取。在其它实施例中,根据抓指6长度,其偏离竖直方向的角度可适当调整,最好控制在±5°的范围内。[0025]在其它实施例中,气缸7和活动块3的安装位置也可以互换,不过,上述安装方式,可以使活动块3离圆形的底盘8的距离较大,有利于增大抓指6的动力臂,从而使本实用新型端拾器抓取力度较大。[0026]在其它实施例中,也可以设计为:气缸7拉动活动块3,抓指6下端合拢,气缸7推动活动块3,抓指6下端展开。不过一般气缸推力较大,本实施例中米取气缸7推动活动块3使抓指6下端合拢的方式,也是基于使本实用新型的端拾器获取较大的抓取力的考虑。[0027]如图2所示,活动块3呈圆柱状,中部具有开孔31,以便连接气缸7的输出轴,侧壁上均匀分布有三个径向的剖口32,三根抓指6—一对应的铰接在剖口31的两侧壁。本实用新型采用圆形的底盘8和圆柱状的活动块3,使本实用新型的结构设计更加简单,且体积较小,但并不意味着,它们必需呈圆形结构。[0028]同样如图2所示,导轨21由三个弧形壁板围成,呈圆筒状,导轨21的内径与圆柱状的活动块3外径适配,活动块3容纳在导轨21内部,活动块3侧壁的剖口32从导轨21相邻的两个弧形壁板间外露,以便安装抓指6。[0029]在其它实施例中,导轨也可以为导向柱,导向柱可以为一根,设置在固定座2底面中部,活动块3可以通过其中部设置的导向孔安装在导向柱上,只要控制好导向柱的长度,就不会影响气缸输出轴的安装。在其它实施例中,导向柱还可以为两根以上,导向柱的位置与活动块上偏离中心设置的导向孔适配。[0030]在其它实施例的机器人端拾器中,抓指数量也可以为四根或以上,呈对称分布。总之,上述【具体实施方式】只用于解释本实用新型,不应成为对本实用新型保护范围的限制。【权利要求】,包括连接板、固定座、活动块、驱动装置、若干根抓指、底盘,所述连接板提供机器人与所述端拾器的连接接口,所述连接板固定在所述固定座的顶面上,所述底盘与所述固定座相对设置,通过撑杆固定在所述固定座的底面,所述底盘或所述固定座中部设有导轨,所述导轨位于所述底盘和所述固定座之间,所述活动块安装在所述导轨上,所述驱动装置与所述活动块相连,所述若干根抓指在所述底盘上对称分布,围成柱状,中部铰接在所述底盘上,使所述抓指形成一绕其中部铰接处转动的杠杆,所述若干根抓指上端分别铰接一连杆,并通过所述连杆铰接在所述活动块上;所述驱动装置驱动所述活动块沿所述导轨上、下移动,所述活动块通过所述连杆作用在所述抓指的上端,使所述若干根抓指在基本保持柱状结构的情况下,下端作小幅度的开合运动。,其特征在于,所述小幅度指在偏离竖直方向±5°的范围内。,其特征在于,所述若干根抓指的下端内侧分别固定一橡胶夹紧块。,其特征在于,所述驱动装置安装在所述底盘上,所述导轨安装在所述固定座上。,其特征在于,所述驱动装置为气缸,所述气缸的输出轴与所述活动块相连,所述若干根抓指下端在所述气缸的推力作用下合拢,在所述气缸的拉力作用下展开。,其特征在于,所述小幅度指在偏离竖直方向0?2。的范围内。,其特征在于,所述底盘呈圆形,所述底盘的边缘设有凹槽,所述抓指中部通过铰轴铰接在所述凹槽的两侧壁,所述活动块呈圆柱状,侧壁上分布有若干个径向的剖口,所述抓指上端通过所述连杆一一对应的铰接在所述剖口的两侧壁。,其特征在于,所述导轨为导向柱,所述活动块通过其上的导向孔安装在所述导向柱上;或所述导轨为由若干个弧形壁板围成的圆筒状结构,所述导轨的内径与所述圆柱状的活动块外径适配,所述活动块容纳在所述导轨内部,所述活动块侧壁的剖口从所述导轨相邻的两个弧形壁板间外露。,其特征在于,所述凹槽为三个,沿所述底盘的边缘均匀分布。,其特征在于,所述橡胶夹紧块呈圆柱形,所述抓指下端内侧横向设置一弧形槽,所述胶夹紧块固定在所述弧形槽中。