文档介绍：基于模糊PID的运动控制
RoboCup小型组机器人
一、模糊控制算法
二、 PID控制算法
三、模糊PID控制
四、模糊PID控制在RoboCup小型组机器人的应用
目录

(1)定义和诞生
(2)应用领域

(1)语言变量、语言值和规则
(2)模糊集合、模糊规则和模糊推理
(3)解模糊

(1)模糊控制器组成
(2)模糊控制器设计步骤
(3)模糊控制器的特点
(1)定义和诞生
模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制(Fuzzy Control),是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。
1974年,,并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制,在实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。
模糊控制实质上是一种非线性控制,从属于智能控制的范畴。
(2)应用领域
模糊控制系统已经广泛应用于自动控制工程、科学研究、信号处理、数据库管理、信息重现、生物医电、心理学和其他领域。
(1) 飞机或者宇宙飞船
(2)自动公路系统
(3)汽车业
(4)制造系统
(5)电力工业
(6)过程控制
(7)机器人学
(8)高速列车控制

(1)语言变量、语言值和规则
模糊化
推理机
规则库
解模糊
u1
u2
un
精确输入
模糊输入
模糊结论
精确输出
y1
y2
y3
图1 模糊系统控制器
…
…
论域: 普通集合Ui和Yi分别称为ui和yi的论域。
语言变量: 为了定义规则库中的规则,要用语言来描述模
糊系统的的输入和输出。
语言值: 语言变量取的值。
语言规则: 用“如果条件那么结论”的形式表示。
(2).模糊集合、模糊规则和模糊推理
模糊集合和隶属函数:
经典集合是有明确界限的集合,而模糊集合和经典集合相比,是没有明确的界限的集合。从不属于某集合到属于某集合是渐进过渡的,这种平滑的过渡过程使用隶属函数来定义的。
若X是论域,则关于X的模糊集合A表示为
A={(x,uA (x))|x∈X}
uA (x)称为x对A的隶属函数,可以完成X到【0,1】闭区间的任意一个映射。
模糊集合同样具有包含并交补等集合运算。
隶属函数的的几种常见参数化函数:
三角形
梯形
高斯型
图2
隶属函数的确定方法:当论域离散时,根据主观经验,直接或间接给出元素隶属成都的具体值,由此确定隶属函数:

(1)专家评分法(2)因素加权综合法(3)二元排序法

应用概率统计基本原理,以调查统计测试结果所得出的经验曲线作为隶属函数曲线。

就是根据问题的性质套用现成的某种形式的分布,然后根据测量数据确定分布中所含的参数。