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-6:48:10=75(s)(4)、PID上升时间:tr=7:05:50-7:04:40=70(s)峰值时间:tp=7:07:30-7:04:40=170(s)超调量=/*100%=%(1)、按如实验数据和曲线,分析系统在阶跃扰动作用下的动、静态性能。:..误差也较大,这是因为比例系数会加大幅值;在加入微分环节以后,系统的动态误差明显减小,但调节时间却延长,这是因为微分具有超前的作用,可以增加系统的稳定度。(2)、比较不同PID参数对系统的性能产生的影响。Ti:为了消除稳态误差,在控制器中必需引入“积分项”,积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而增大,他推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,知道为零,由于积分项的存在会使调节时间增大。因此,PI控制器可使系统在进入稳太后无稳态误差。Kp:放大误差的幅值,快速抵消干扰的影响,使系统上升时间降低,若是仅有比例环节,系统会存在稳态误差。Td:自动控制系统在克服误差的调解进程中可能会出现振荡乃至失稳,在控制器中仅引入“比例P”往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,他能预测误差的转变趋势。这样具有比例加微分的控制器,就可以够提前十抑制误差的的控制作用等于零,乃至为负值,从而避免了被控量的严重失调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,PD控制器能改善系统在调解进程的动态特性。(3)、分析P、PI、PD、PID四种控制规律对本实验系统的作用。:..是大体的控制作用,比例调节对控制作用和扰动作用的响应都很快但会带来余差。PI:PI调节中P调节快速抵消干扰的影响,同时利用I调节消除残差,可是I调节会降低系统的稳定性。PD:由于微分的超前作用,能增加系统的稳定度,震荡周期变短,减小了误差,可是轻风抗干扰能力差,且微分过大易致使调节阀动作向两头饱和。PID:常规调节器中性能最好的一种调节器,具有各类调节器的长处,具有更高的控制质量。五、,为何用PD和PID控制,系统的性能并非比用PI控制有明显地改善?答:目前温度传感器采用热电偶或热电阻有零点几秒到十几秒的延迟,在控制中必需加微分D做提前产生作用。在实际运用中会感觉与工况转变不相符,往往是感觉超调严重而调乱PID参数。,动态性能更好?答:内胆是一个封锁的空间,几乎就不向外界散热,利用传感器测温时,测的是某一点的温度,内胆其它地方的温度可能与测量点的:..静态水不流动,无法快速进行热传递,而动态水却因为它是流动的,使水温维持均匀,固然也就更易控制。,而不采用纯积分器?答:因为比例积分适用于滞后比较小,负荷转变不大,不允许有余差的控制系统。而纯积分器会使系统稳定性变差。积分能在比例的基础上消除系统的余差,它适用于控制通道滞后较小、负荷转变不大、被控参数不允许有余差的场合。