文档介绍：该【ABB机器人操作手册(中文版)[3] 】是由【1781111****】上传分享，文档一共【9】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【ABB机器人操作手册(中文版)[3] 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。(中文版)(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项,以用户正确地使用和维护ABB。本手册合用于ABB的多种型号和版本,包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识,如果需要更深入的了解,请参考ABB官方网站或者其他相关文献。二、:机械臂是系统的核心部份,它由多个关节和连杆构成,可以在空间中进行多自由度的运动。机械臂上安装有工具坐标系,用于定义工具的位置和方向。控制柜:控制柜是系统的控制中心,它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等,用于对机械臂进行电气控制和信号传输。控制柜上安装有基坐标系,用于定义机械臂的位置和方向。杆等组成,可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行等操作。操作盘上安装实用户坐标系,用于定义用户的视角和方向。软件:软件是系统的逻辑部份,它包括了运行在控制柜内部的控制软件,以及运行在外部计算机上的仿真软件。控制软件负责执行用户编写的程序,控制机械臂的运动和功能。仿真软件负责摹拟系统的工作环境,提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。程序主程序:主程序是程序的入口点,它由一个或者多个模块组成,每个模块包含了一段代码。主程序可以调用其他类型的程序,并且可以被其他类型的程序调用。子程序:子程序是一种可重复使用的程序,它由一个或者多个模块组成,每一个模块包含了一段代码。子程序可以被主程序或者其他子程序调用,并且可以返回一个值给调用者。任务程序:任务程序是一种特殊的子程序,它由一个或者多个模块组成,每一个模块包含了一段代码。任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用,并且可以并行地执行多个任务。量组成,每一个变量包含了一个值或者一个数组。数据文件可以被任何类型的程序读取或者写入,并且可以定义不同类型和结构的数据。指令MoveL:线性运动,沿着直线从一个点到另一个点。MoveC:圆弧运动,沿着圆弧从一个点挪移到另一个点。MoveJ:关节运动,按照关节角度从一个点挪移到另一个点。MoveAbsJ:绝对关节运动,按照绝对关节角度从一个点挪移到另一个点。MoveRelJ:相对关节运动,按照像对关节角度从一个点挪移到另一个点。SetDO:设置数字输出,设置一个数字输出信号的状态。SetAO:设置摹拟输出,设置一个摹拟输出信号的值。SetTO:设置工具输出,设置一个工具输出信号的状态。Call:调用程序,执行另一个程序,并在执行完毕后返回。Return:返回程序,结束当前程序,并返回调用者。EndIf,根据一个条件执行不同的代码块。For-To-Step-Next:循环计数,重复执行一段代码块一定次数。While-Do-EndWhile:循环判断,重复执行一段代码块直到满足一个条件。三、,等待控制柜自检完成。,等待操作盘初始化完成。,并按下“加载”键将程序加载到控制柜中。,并按下“坐标系”键将坐标系切换到相应模式。“速度”键将速度调整到合适范围。自动模式:在自动模式下,按照加载的程序自动执行,并且不响应操作盘上的任何操作。要进入自动模式,需要先将操作盘上的“启用”开关打开,并且保证没有任何报警或者错误信息。然后,在操作盘上按下“自动”键将模式切换到自动模式。此时,操作盘上的“自动”灯会亮起,表示已经进入自动模式。要开始执行程序,需要在操作盘上按下“启动”键。此时,操作盘上的“启动”灯会亮起,表示已经开始执行程序。要暂停执行程序,需要在操作盘上按下“暂停”键。此时,操作盘上的“暂停”灯会亮起,表示已经暂停执行程序。要恢复执行程序,需要再次按下“启动”键。要执行程序,需要在操作盘上按下“住手”键。此时,操作盘上的“住手”灯会亮起,表示已经住手执行程序。手动模式:在手动模式下,可以通过操作盘上的摇杆或者按键进行手动控制,并且可以响应操作盘上的其他操作。要进入手动模式,需要先将操作盘上的“启用”开关打开,并且保证没有任何报警或者错误信息。然后,在操作盘上按下“手动”键将模式切换到手动模式。此手动”灯会亮起,表示已经进入手动模式。要的运动,需要在操作盘上选择需要控制的坐标系和运动方式,并且使用摇杆或者按键进行相应的操作。要住手的运动,需要松开摇杆或者按键。测试模式:在测试模式下,可以按照加载的程序进行测试运行,并且可以响应操作盘上的其他操作。要进入测试模式,需要先将操作盘上的“启用”开关打开,并且保证没有任何报警或者错误信息。然后,在操作盘上按下“测试”键将模式切换到测试模式。此时,操作盘上的“测试”灯会亮起,表示已经进入测试模式。要开始测试运行程序,需要在操作盘上按下“启动”键。此时,操作盘上的“启动”灯会亮起,表示已经开始测试运行程序。要暂停测试运行程序,需要在操作盘上按下“暂停”键。此时,操作盘上的“暂停”灯会亮起,表示已经暂停测试运行程序。要恢复测试运行程序,需要再次按下“启动”键。要住手测试运行程序,需要在操作盘上按下“住手”键。此时,操作盘上的“住手”灯会亮起,表示已经住手测试运行程序。,请先在操作盘上按下“住手”键将程序住手。,请先松开摇杆或者按键将住手。“启用”开关关闭,并且等待控制柜和机械臂彻底住手。,并且断开与控制柜的连接。,并且断开与电源网的连接。四、,应该检查系统的完整性和正常性,确保没有任何损坏或者异常的部件或者信号。在启动系统之前,应该清除系统周围的障碍物和人员,确保没有任何干扰或者危(wei)险的因素。在启动系统之前,应该熟悉系统的功能和操作方法,确保能够正确地使用和控制系统。在启动系统之后,应该保持对系统的监视和注意,确保能够及时地发现和处理任何问题或者异常。系统之前,应该将系统恢复到安全的状态和位置,确保不会造成任何损坏或者危(wei)险。程序的编写和修改在编写或者修改程序之前,应该充分地分析和设计程序的功能和逻辑,确保能够满足需求和目标。在编写或者修改程序之前,应该使用仿真软件进行摹拟和验证,确保没有任何错误或者缺陷。在编写或者修改程序之后,应该使用测试模式进行实际的测试和调试,确保没有任何问题或者异常。在编写或者修改程序之后,应该保存并备份程序的文件,确保不会丢失或者损坏。ABB:ABB是一家瑞士的跨国工程公司,主要从事电力、自动化、等领域的业务。IRC5:IRC5是ABB系统的一种控制柜型号,具有高性能、高可靠性、高灵便性等特点。IRC5M2004:IRC5M2004是ABB系统的一种控制柜型号,具有紧凑、轻便、经济等特点。RobotStudio是ABB系统的一种仿真软件,可以在计算机上和验证程序的运行效果。系统无法启动:可能是由于电源故障、控制柜故障、操作盘故障等原因导致。解决办法是检查电源线、控制柜线、操作盘线等是否连接正常,并且检查电源开关、控制柜开关、操作盘开关等是否打开正常。如果仍然无法启动,请连系ABB技术支持。系统浮现报警或者错误信息:可能是由于程序错误、信号错误、硬件错误等原因导致。解决办法是在操作盘上查看报警或者错误信息的内容,并且按照提示进行处理。如果仍然无法解决,请连系ABB技术支持。系统运动不正常:可能是由于程序设置不合理、信号设置不正确、机械臂损坏等原因导致。解决办法是在操作盘上检查程序的参数和逻辑,并且检查信号的状态和值。如果需要,可以使用手动模式或者测试模式进行调整和优化。如果仍然无法正常运动,请连系ABB技术支持。六、结束语