文档介绍：仿生机器人课程报告
仿生扑翼机器人理论研究
一. 背景引言
二. 现状分析
三. 技术原理
四. 问题突破
五. 意义期望

木匠祖师爷鲁班的“木鸢”《渚宫旧事》记载:“尝为木鸢,乘之以窥宋城。”

15 世纪 70 年代,达芬奇设计出一种由飞行员自己提供动力的飞行器,并称之为“扑翼飞机”。之后人们仿照它进行了很多尝试,结果都失败了。
达芬奇扑翼飞机设想图
后人根据设想图制作模型

1929 年,德国人 Alexander Lippisch 成功制造出了一架大型载人扑翼飞机
设计的人力模式扑翼飞机
设计的混合模式扑翼飞机
5

1903 年莱特兄弟发明了世界上第一架飞机——飞行者 I 号
螺旋桨飞机
喷气式飞机
6

1992年在未来军事技术的研讨会上,美国国防高级研究计划局首次提出了较完整的微型飞行器(MAV,MicroAir
Vehicles)的概念

微型飞行器
微型固定翼飞行器
微型旋翼飞行器
微型扑翼飞行器
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加拿大多伦多大学的“Flapper”扑翼飞机
1/4 尺寸比例在 1991 年首先进行了试飞,成功实现了可控制的持续飞行。,由一台18千瓦的活塞发动机驱动,完全由扑翼产生向前的推力和向上的升力,在 1996—1998 年间进行了三次滑跑实验,最高滑行速度可以达到千米/小时。2006年,全尺寸扑翼机进行了一次成功的飞行试验,飞行时间达到 14秒。

德国Festo公司的“SmartBird”
具有无线遥控和自动飞行两种模式,可以自主起飞、盘旋和降落。SmartBird 的设计灵感来源于海鸥,SmarBird 的翅膀由内、外翼两段构成,内翼具有较大的刚性,而外翼具有较大的柔性,从而在飞行姿态上与海鸥更加接近。