文档介绍：北京五天机器人培训手记
第一天
安全
吊装时以拆箱时的出厂姿态为准,因为这样重心最稳。
NX100 电柜定位后用合适螺栓固定,螺栓规格要适中才能保证螺栓锁紧时的最大扭矩。
示教编程完毕后,务必将示教盒挂回NX100 电柜的钩子上。
NX100 电柜定位时注意其后背离墙最少空间500mm。因为其散热风扇位于后背。
安装时一定要确认机器人上的Order 电柜上的Order 。因为,机器人在制造时并无区别,只有在出厂时厂商根据用户定货要求安装软件(切割,焊接,搬运……)这时机器人才有所不同。
环境温度0度~ 45度,环境温度太低会造成油液凝结,油阻增大;环境温度太高,编码器会报警。
当机器人周围有高频干扰时最好做好屏蔽。系统必须良好接地,接地电阻小于100欧姆。接地线必须大于8mm2
下电后5分钟内不要碰控制柜内任何基板,因为电容上可能有残存电压。
换基板上时当心静电击穿,可以戴防静电腕带或者触摸柜体以释放静电。
急停按钮的作用:1 危险时拍下。2 关机时先拍下急停,再关闭电源。
Motoman 来自日本,日本的电源是三相200V ,50/60 Hz的,所以国内的客户一定要加装变压器才能使用(170V— 220V)。
轴动作
轴的动作取决于当前的坐标系。
关节坐标系的好处:直观。
轴的原点及确认
原点定义:某轴的0脉冲位置称为该轴的原点。
{机器人} {当前位置} 坐标
脉冲,您会看到 S、L、U、R、B、T 后面跟着不同的数字,这些数字是各轴的当前脉冲值。当这些数字全为0时,机器人回到原点。您可以慢慢移动机器人的各个轴(可用寸动实现)来完成机器人原点的确认。
何时做此动作:
①机器人到客户处,可以检查一下。
②客户撞刀(严重)
③电池没电,原点丢失。
一个NX100控制柜最多可以控制40根轴。一台机器人有6根轴,我们称这6根轴为一组轴。这就是轴组的概念。一个NX100控制柜最多可以控制4台机器人则共有24根轴(4组),加上4根基坐轴,再加上12根工装轴,一共可以控制40根轴。
安全模式
操作模式(面向操作工),编辑模式(面向工艺工程师),管理模式(面向维修工程师),级别越来越高。
{系统信息} {安全} 安全模式
选择自己想要的模式回车。
编辑模式密码:00000000;管理模式密码:99999999。
插补方式分2类
①点到点:MOVJ指令实现,用于空间移动对轨迹无要求。
②描绘轨迹:MOVL、MOVC、MOVS指令实现,用于加工移动对轨迹有要求。
MOVJ的速度为百分率,MOVL、MOVC、MOVS的速度为mm/s或cm/min。两者没有可比性。它们都有8档速度可调,[转换]+[光标]。
点的操作
光标闪所烁含义:光标所在点与机器人实际所在点不符。
插入点:一定插在光标所在点的后面。
删除点:一定要走到欲删除点才能执行删除。
修改点:只能改位置不能改插补方式和速度。
速度单位制的查看及转换
当您想查看当前的速度单位是mm/s还是cm/min时,将光标放在命令行,然后按下[直接打开]键,屏幕上将显示速度单位。如果当前行是MOVJ命令行,屏幕显示%;如果当前行是MOVL/C/S命令行,屏幕显示mm/s或cm/min。
当您想在mm/s和cm/min两单位制间切换时,首先进入管理模式,然后{设置} {操作条件}
{速度数据输入单位} 按选择键选择自己想要的单位制。
速度的更改之一改全改
①将光标移至命令行右半部分。
②{编辑}
③{修改速度}:如果您修改的是VJ的速度值,则所有的MOVJ的值更改,如果您修改的是V的值则所有的MOVL/C/S的速度值更改。
④回车
速度的更改之只改希望更改的部分
①将光标移至命令行右半部分。按[转换]+[选择],这时您会发现地址区的行号变成蓝色,移动光标键可以选取自己希望的行号。
②{编辑}
③{修改速度}:起始行号,结束行号的值就是速度更改的范围。
速度的更改之在原有速度上整体提速百分比
①将光标移至命令行右半部分。
②{编辑}
③{修改速度}:在[速度类型]选项中选关联,这时若将百分比设定为50%,则所有移动指令的速度将为原来的一半。
第二天
机器人坐标系
关节坐标→直角坐标(圆柱)→工具坐标→用户坐标,当显示图标时按[选择]键可以实现直角坐标/圆柱坐标的切换。
工具坐标系
为什么要建立工具坐标系?
机器人出厂时默认的控制点(焊枪的枪尖,水刀的刀尖称为控制点)是T轴法兰盘的中心点。所以建立工具坐标系的目的就是转移控制点。将其转移到枪尖,因为枪尖才是我们真正关心的控制点。
您会发现实际的枪尖与T轴法兰盘的中心点肯定有一偏置量,当您确切知道