文档介绍：6 轴机器人编程手册
IO 指令
IO 指令说明:
指令功能说明使用举例参数说明
DOUT IO 输出点复 DOUT DO= VALUE=1 DO=<IO 位>
位或者置位。表示把一组远程 IO 输出模说明:IO 位赋值 A=0,表
块第二个输出点,位值设置示端子板上的输出点。 A=1 至
为 1。 16,表示第几组远程输出 IO
模块。 B,表示组模块上的第
几个 IO, 取值范围为 0 至
15。
VALUE=<位值>
位值赋值说明:为 0 或者 1。
AOUT 模拟量 IO 输 AOUT AO= 1 VALUE=15 AO=<模拟量位>: 说明:模拟
出表示把第二个模拟量 IO 点量位赋值为模拟量 IO 对应 0
输出最大模拟量的 15%。至 2048 位。
VALUE=<模拟量输出百分比>。
说明:取值范围为 0 至 100。
WAIT 等待 IO 输入 WAIT DI= VALUE=0 DI=<IO 位>
点信号。表示等待第一组远程 IO 输说明:IO 位赋值 A=0,表
入模块的第二个输入点值示端子板上的输入点。 A=1 至
为 0。 16,表示第几组远程输入 IO
模块。 B,表示组模块上的第
几个 IO, 取值范围为 0 至
15。
1
VALUE=<位值>
说明:位值赋值为 0 或者 1。
DIN 把 IO 输入信 DIN B= 1 DI=0 B=<变量号>
号读取到布表示把第一个 IO 输入点的说明:变量号赋值为 1 至 96。
尔型变量中。值读取到 B001 的布尔型变 DI=<IO 位>
量中。说明:IO 位赋值
A=0,表示端子板上的输入点。
A=1 至 16,表示第几组远程输
入 IO 模块。
B,表示组模块上的第几个 IO,
取值范围为 0 至 15。

控制指令

指令功能说明使用举例参数说明
JUMP 跳转指令。 JUMP L= 0001 L=<行号> 说明:行号取值
表示跳转到第一行。为小于 JUMP 所在行行号。
CALL 调用子程序指 CALL PROG= 1 PROG =<程序名称>
令。表示要调用程序文件名字说明:程序名称是已经存在的
为 1 的子程序。程序文件的程序名称,不允许
递归循环调用。
TIMER 延时子程序, 例:TIMER T= 1000 T =<时间>

表示延时 1000ms
说明:时间范围为 0 至
4294967295 毫秒。
2
IF…ELS 判断语句 IF I=001 EQ I=002 THEN 判断要素 1:I=<变量号> 说
E 程序 1 明:变量号取值为 1 至 96。
ELSE I= 整型变量
程序 2 B= 布尔型变量
END_IF R= 实型变量
表示如果判断要素 1(整型判断条件:<EQ> 可选择以下
变量 I001)与判断要素 2(整判断条件: EQ:等于
型变量 I002)相等则执行程 LT:小于 LE:小于等
序 1,否则执行程序 2。于 GE:大于 GT:大
于等于 NE:不等于
判断要素 2:I=<变量号> 说
明:变量号取值为 1 至 96,
判断要素 2 的变量类型必须
与 1 相同。
I= 整型变量
B= 布尔型变量
R= 实型变量
WHILE 条件满足的情 WHILE I=001 EQ I=002 DO 判断要素 1:I=<变量号> 说
况下,进入循程序明:变量号取值为 1 至 96。
环,条件不满 END_WHILE I= 整型变量
足时退出循当判断要素 1(整型变量 B= 布尔型变量
环。 I001)等于判断要素 2(整 R= 实型变量
型变量 I002)时,执行程序, 判断条件:<EQ> 可选择以下
否则退出循环。判断条件: EQ:等于
LT:小于 LE:小于等
于 GE:大于 GT:大
于等于 NE:不等于
判断要素 2:I=<变量号> 说
明:变量号取值为 1 至 96,
3
判断要素 2 的变量了性必须
与 1 相同。
I= 整型变量
B= 布尔型变量
R= 实型变量
PAUSE 暂停 PAUSE 说明:在单步示教模式下,会
跳过此句不执行, 回放模式
下,可按下手持操作示教器上
【启动】键继续执行。

移动 1 指令

指令功能说明使用举例参数说明