文档介绍：毕业设计(论文)开题报告
淮阴工学院
设计(论文)题目:1吨救灾机器人工作装置设计
指导教师: 常绿
毕业设计二维模型图
研究或解决的问题
履带式机器人工作装置地形适应能力强,动载荷小,设计紧凑,其缺点是重量大,能耗大。
救灾机器人利用自身工作装置的优点,能迅速处理被困人员上面的障碍物,降低事故的危害性。它的工作工程是以机械手抓取物料,提升、回转至卸载位置,卸空后机械手再回到抓取位置并开始下一次作业,是一种周期作业的切割、抓取机械。因此我准备对救灾机器人工作装置进行分析和再设计,以确保这个过程的最优化。具体有以下四点:
①确定总体设计设计方案;
②进行总体布置;
③进行四自由度救灾机器人工作装置总体设计,装配图及有关零部件设计图。
④编写设计计算说明书
研究手段
①采用理论与实际相结合的方式并利用现有的条件来设计救灾机器人工作装置;
②结合指导教师的教学经验来提高自己对救灾机器人工作装置各个组成部分的研究;
③查阅大量的有关书籍和资料来扩充自己对救灾机器人工作装置的认识,从而进一步分析设计救灾机器人工作装置各主要组成部分。
④所用分析软件pro/e
毕业设计的步骤
1 引言
工作装置的特点、研究意义
工作装置的组成
工作装置主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
2 工作装置的总体结构的确定
本设计的工作装置的结构相对比较简单,自由度选择为四个。分别为大臂回转、大臂升降、小臂回转和小臂伸缩。分别由大臂回转油缸、大臂升降油缸、小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制。
 工作空间的确定
本工作装置的工作空间要求为:手臂伸缩行程范围0~1000mm,手臂升降行程范围最大0~1000mm,手臂回转行程范围0º~220º.
本设计要求能夹持重量为10000N的物体,考虑末端执行器的重量及各运动轴上的受力和力矩,以及考虑足够的安全系数,初步确定设计负载为80000N。
目前,工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右;最大回转速度110º/s左右。在本次设计中选定手臂伸缩速度750 mm /s,手臂升降速度250mm/s,手臂回转速度110º/s,手腕回转速度120º/s,驱动方式为电-液伺服系统。
 定位精度
伺服控制系统的机器人是一种位置跟踪系统,即使在高速重载的情况下,也可不发生剧烈的冲击和振动,因此可获得较高的定位精度,。
 工作装置的技术参数
3 手部结构设计
夹持式手部结构由手指(或手爪)和传力机构所组成。其传力形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。
(1)手部驱动力计算
(2)求夹紧缸的工作压力