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一种多机器人搬运系统的动态任务调度方法
摘要:任务调度是多机器人管理控制的一个重要方面,采用改进的合同网方法进行制造环境下多机器人搬运系统的动态任务调度。采用多属性结合的性能指标,根据系统的负载情况动态更新各种属性的权值系数,解决了静态权值设置不适应动态变化的问题。在改进的合同网方法中,允许动态重新分配任务,能适应任务的动态变化,提高了调度的效用。采用有限状态自动机方法,详细设计了合同网中搬运任务智能体和机器人智能体的状态转移过程。
关键词:合同网动态调度多属性指标
Dynamic Task Dispatching Method for Multirobot Transportation System
Guan Xianping Dai Xianzhong
Abstract: Task dispatching is an important aspect of multirobot management and control. An improved method is adapted in this paper to dynamically dispatching transportation tasks for multirobot system in manufacturing environment. The multi-attribute criteria are adapted and the coefficients for each attribute are updated dynamically according to the loads in the manufacturing system, thus the problem that static coefficients setting cannot adapt to dynamic changes is conquered. In the improved contract method, dynamic reassignment of tasks is allowed to adapt to changing tasks, thus the dispatching efficiency is improved. The detailed state transition processes of task agent and robot agent are designed with the finite state machine method.
Keywords: dynamic dispatching multi-attribute criteria
1 引言
物料搬运系统的自动化是制造系统自动化的重要内容。移动机器人具有灵活的路由能力,能适应不同的搬运要求,便于实现自动化,因而在制造系统的物料搬运中得到广泛应用。由于任务和环境的复杂多变,需要合理高效的任务调度方法。已有多机器人任务调度方法有:集中式调度的方法
[1]、基于角色的分配方法[2]、基于规则的方法[3]、经济方法[4]等。集中式调度方法可以得到优化解,缺点是过于依赖中心控制单元,难以适应局部变化情况。基于角色的分配方法根据不同机器人具有的不同功能分配任务,但是在任务