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第4章
机构的构成及自由度计算学习目的与规定
重要内容：本章重要简介运动副的概念与机构的构成、自由度的计算及计算中应注意的问题；平面机构具有确定运动的条件。学习目的与规定：对的理解运动副及约束的基本概念，掌握平面机构自由度的计算措施，会识别复合铰链、局部自由度和常见的虚约束，能判断机构与否具有确定的相对运动。学面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件，难点是自由度计算中应注意的三个问题。
图4-1　牛头刨床
机械设备中常用的多种机器和机构，都是由许多具有确定相对运动的构件以一定的连接方式构成的，图4-1所示为牛头刨床构成示意图。
图4-2所示为摆动导杆机构，是由构件(大齿轮6，滑块1、3，导杆2，滑枕4等)以不一样的连接方式构成。一种零件可以成为一种构件(如图4-2所示的导杆)，但多数构件是由若干零件固定连接而构成的刚性组合，如图4-3所示的齿轮构件，就是由轴、键和齿轮联接构成。构件与构件之间既保证互相接触和制约，又保持确定的运动的可动连接称为“运动副”。
图4-2　摆动导杆机构
图4-3　齿轮构件
两构件在同一平面内所构成的运动副称为平面运动副。构件间为面接触形式的运动副称为低副，常见的平面低副有转动副和移动副(图4-4a、b)；构件间为点、线接触形式的运动副称为高副，常见的平面高副有凸轮副和齿轮副(图4-5a、b)。
图4-4　平面低副