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刘杰
控制系统历程
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一种重要标志。同步，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的经典实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
控制系统
一种控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出通过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐通过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不一样的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样样的。例如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。
控制系统概况
1、开环控制系统
开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
控制系统概况
2、闭环控制系统
闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一种或多种闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相似，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。
反馈控制原理图
闭环控制系统的例子
例如人就是一种具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不停的修正最终作出多种对的的动作。假如没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一种开环控制系统。
当一台真正的全自动洗衣机具有能持续检查衣物与否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一种闭环控制系统。
控制系统的品质
稳、准、快
启动快，但超调大
且有较长时间振荡
低速爬行，但无超调和振荡
迅速且超调不大，
但稳态误差太大
迅速且超调不大，
无稳态误差
定量指标：
(精确性)
:
PID控制原理
在工程实际中，应用最为广泛的调整器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调整。PID控制器问世至今已经有近70年历史，它以其构造简单、稳定性好、工作可靠、调整以便而成为工业控制的重要技术之一。
Proportion-Integral-Differential
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器，目前已广泛应用在工业控制器中。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。