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华南理工大学
自动化科学与工程学院
蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定？）
怎样定义系统的稳定性？
怎样判定系统的稳定？
为何要分析闭环系统的稳定性？
蒸汽源
蒸汽机
(对象)
负荷
离心式调速器
(调节器)
进汽阀
转速
测
量
什么是系统的稳定性？
假设有界外部干扰使系统偏离平衡状态。若瞬间干扰消失后，系统最终可以回到平衡状态，则称该系统是稳定的。
一种直观的想法——观测系统脉冲响应（为何是脉冲？）
观测系统的脉冲响应系统稳定性
系统脉冲响应拉式变换=系统传递函数
系统传递函数中是什么原因决定了稳定性？
怎样判断系统的稳定性？
系统稳定和传递函数极点间的关系
单实数极点
k重极点
共轭复极点
系统输入为脉冲函数(扰动)时，
什么样的状况系统稳定？
从g(t)分析系统稳定和闭环传递函数零极点间的关系
系统稳定的充足必要条件：
系统的闭环传递函数极点均具有负实部(左半平面)
反馈控制系统的传递函数：开环传递函数
闭环传递函数
闭环传递函数
参照输入和干扰输入同步作用下系统的总输出：
偏差传递函数
1）参照输入R(s)作用下的偏差传递函数