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VxWorks的引导过程
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相关术语说明如下：
Boot： 引导或加载
Boot ROM : 用来存放boot程序的ROM， boot程序首先对硬件作必要的基本的始化后搬运boot程序到RAM空间。然后启动加载程序通过网口、串口或者扩展FLASH加载VxWorks系统。Boot ROM程序可看作是一个独立的系统，具有自加载功能和通过串口、网口或扩展FLASH加载VxWorks系统的功能.
RAM_HIGH_ADRS:拷贝boot ROM映像的目标地址
RAM_LOW_ADRS：VxWorks映像的起始地址：
1启动过程
以下启动过程是通过串口或者网口加载VxWorks系统的过程，并不代表所有的加载过程.
上电复位后第一条被执行的指令位置0xfff00100（针对MPC8240）
ROM空间内。
完成启动所必要的初始化
设置状态字并创建一个哑堆栈（dummy stack)
2)初始化存储器接口
2． 跳到C程序的入口地址
第一个被执行的C程序是romStart（)。
程序首先拷贝boot ROM内的部分boot程序到RAM空间。（我认为这以后程序都在RAM中运行）. 然后根据哑堆栈中的参数决定是否清零内存RAM（如是冷启动（cold start)则清零），再把ROM段的剩余部分拷贝到RAM 的RAM_HIGH_ADRS地址（如果ROM代码是压缩的，还要解压)。
处理器跳到RAM的入口地址 RAM_HIGH_ADRS（bootConfig。c）。
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在这里执行的程序是usrInit（);
使cache无效,清零bss段，初始化向量表，进行板级初始化。
启动多任务内核
VxWorks的boot ROM本身就是一个独立的应用。到此步为止可看作是boot ROM内的这个独立系统已经被加载且运行起来了。
加载VxWorks系统
通过串口、网口或者从扩展FLASH中加载系统，VxWorks被加载到RAM的地端地址,起始地址为RAM_LOW_ADRS。
应用程序加载
各步所调用函数先后顺序如下：
上电复位-—》romInit（）——》romStart（）—-》usrInit（）—-》initVectBaseSet（)——》sysHwInit(）——》usrKernelInit（） -—》kernelInit（)-—》usrRoot()（启动串口或者网口加载程序）-—》(完成对VxWorks系统的加载） --》sysInit()——》usrInit（)——》initVectBaseSet（）—-》sysHwInit(）——》usrKernelInit（） --》kernelInit（)——》usrRoot()(和前一个usrRoot(）不一样，这里启动用户程序)
romInit()：
这是上电复位后首先执行的程序
（a)设置哑堆栈,初始化CPU内的寄存器，无效Cache,禁止中断；
(b)保存启动类型,启动类型分为冷启动和热启动
（c)硬件初始化，主要是初始化存储器接口。
(d）调用romStart（)；
romStart（)：
这是第一个被执行的C程序。
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BootROM程序分为两个部分,第一部分是上电复位后的首先执行的程序，完成硬件的必要初始化和搬运程序到RAM，如果第二部分的程序被压缩这部分程序还包括解压程序；第二部分是Boot ROM的其余部分程序,完成加载VxWorks系统的功能。这部分程序是可被压缩的。如果第二部分程序没有被压缩，则在搬运时可把bootROM内的程序一次搬运到RAM中。下面的步骤是针对第二部分程序被压缩的情况。
完成功能如下：
搬运bootROM的第一部分程序到RAM。
如果是冷启动则需要一些存储区清0，这些存储区是除了堆栈区(为启动所设的哑堆栈）和(a)步所搬运程序覆盖的区域外的其他存储区。
解压并搬运bootROM的其余程序到RAM
跳至被解压的程序的入口点执行,即执行usrInit(）；
usrInit（）：
这是运行在VxWorks下的第一个C程序
完成功能如下:
设置Cache模式,禁止Cache
对bss段清0
保存启动类型
调用函数intVecBaseSet()设置中断式量表基本地址
调用sysHwInit（）初始化硬件到静止状态（Quiescent State）,这主要是让可能产生中断的设备复位和禁止其产生中断.
调用usrKernelInit（）,根据定义的的常数选择适当的初始化函数完成初始化。
调用kernelInit（)，初始化多任务环境，孵化任务usrRoot（)，此函数不返回。
UsrRoot（）：
完成功能如下：（有些步骤根据需要选择）
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初始化系统时钟
初始化I/O系统和驱动
Console设备的建立
标准输入输出的配置
例外处理的安装
管道驱动的初始化
标准I/O的初始化
文件系统设备的建立和磁盘驱动的安装.
性能监控的设置
目标机管理的初始化
用户特定的代码,例如网口加载程序
可以在usrRoot（）添加网口或者串口加载程序来加载VxWorks系统。加载VxWorks系统后，程序进入sysInit()中执行。
SysInit(）:
这是依赖特定系统的汇编代码模块,它是VxWorks的入口点，执行完后会跳至usrInit(）(所以usrInit（）是VxWorks下的第一个执行的C代码).
完成功能如下：
锁住中断，无效Cache
初始化处理器的寄存器（包括C堆栈指针)到默认值
清除所有悬置的中断
调用usrInit（）
usrInit（）调用kernelInit(）孵化任务usrRoot（）,usrRoot()完成应用程序执行前所必要的初始化.
以上步骤适用于通过串口或者网口加载VxWorks系统的过程。在开发阶段通常采用这种方式。实际的产品是可能是从
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FLASH加载VxWorks系统的。一个可能的过程如下：
上电复位——》romInit（）——》romStart()（此处把bootROM的内容和FLASH内的系统程序都加载到RAM，VxWorks的加载在此步就完成了）--》sysInit(）—-》usrInit(）——》initVectBaseSet（）-—》sysHwInit（)——》usrKernelInit(） ——》kernelInit（）——》usrRoot(）(启动用户应用程序)
另外：
对于程序驻留在ROM中运行的方式，在加载时只需要加载数据段。
2．1 函数sysHwInit()
从上面的启动过程可以注意到硬件初始化的一个主要函数是sysHwInit（）.
下面以BigHammer中扣板的BSP为例来分析一下该函数。
该函数完成如下功能：
调用sysMemMapDetect（)检测存储映射配置,然后对相关的全局变量赋相应的值。可以不检测而直接赋值。
记录物理存储区的长度，计算sysPhysMemDesc的入口数
调用ppc8240pciInit（）初始化8240 PCI接口
配置CPLD内的寄存器(与扣板相关，可参看扣板的硬件设计文档）
初始化寄存器EUMBBAR，此寄存器的值决定了EPIC，DMA等的相关寄存器的基本地址.
确认所用的CPU类型
调用sysEpicInit（）完成EPIC(嵌入式中段控制器）初始化
调用GnetPciHwInit(）初始化Galnet48303的PCI
调用sysSerialHwInit（）初始化串口
调用sysNetHwInit()初始化网络接口
下面的内容引自一已有文档
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3．1件和程序说明
romInit。S： romInit(）
关中断,把启动类型（cold/warm)入栈，清零cache后跳到romStart的入口.
：romStart（)
把ROM代码和数据段拷贝并重定位到RAM，清零RAM的未用部分，需要的话要进行解压缩，然后跳到sysInir(）的入口地址。
拷贝的过程如下：
A，代码段不是驻留在ROM中，要拷贝代码段和数据段；
B，如代码段是驻留在ROM中的，则只拷贝数据段；
C,未用的内存清零;
D，需要时，要进行解压缩。
sysALib。S：sysInit()
sysInit(）是VxWorks映像的入口地址，起始地址由RAM—LOW-ADR定义。它首先关中断,使cache无效，初始化处理器的寄存器为缺省值，使tracing无效，清除中断寄存器，初始化usrInit(）的堆栈并激活usrInit（）.
注意,在sysInit（)中必须重新初始化在romInit（）中所做的硬件初始化。
and :usrInit（）
它是VxWorks运行的第一个C代码，在supervisor ，存储有关启动类型（boot type）的信息，在VxWorks内核运行前进行必要的初始化.
A，初始化cache的模式,设置为安全状态，在usrInit（)结束时使cache有效;
B，清零系统bss段；
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C,初始化中断向量表，调用VectBaseSet（），exeVectInit（)；
D，初始化系统硬件，但使之无效（Quiescent State）,调用sysHwInit（），这是一个与硬件有关的过程,是我们要针对不同的目标板进行修改的重要部分，其中涉及到串口，网口的初始化，CONSOLE的配置等；
E，调用usrKernelInit(），并使能cache;
F，调用kernelInit（），创建usrRoot（）。
usrKernel。C：kernelInit(）
初始化内核可选组件（kernel facility）。
：usrKernelInit（）
初始化多任务环境。
调用intLockLevelSet（),使时间片（round-robin)方式无效，在内存的高端创建中断堆栈，ROOT堆栈和TCB,创建usrRoot()，中断usrInit（)的运行，然后打开中断，注意要清除中断寄存器。
and ：usrRoot(）
初始化I/O系统,驱动器，设备().
3．2 程序列表
对于硬件初始化的顺序，大致可按下表中形式进行：
函 数
函 数 功 能
所 在 文 件
sysInit()
（a）锁住中断;(b)禁用缓冲;
（c)用缺省值初始化系统中断表（仅i960）；
sysALib。s
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(d）用缺省值初始化系统错误表（仅i960)；
(e）初始化处理器寄存器到一缺省值;
(f)使回溯失效；(g)清除所有悬置中断;
（h)激活usrInit（），指明启动类型.
usrInit（）
（a)对bss赋零;
（b)保存bootType于sysStartType;
(c)调用excVecInit()，初始化所有系统和缺省中断向量；
(d）依次调用sysHwInit（）， usrKernelInit(），kernelInit（）。
usrKernelInit（)
依次调用classLibInit（)，taskLibInit（),taskHookInit（），semBLibInit(）,semMLibInit(),semCLibInit(),semOLibInit（),wdLibInit（),msgQLibInit（),qInit()，workQInit（）
kernelInit（)
初始化并启动内核。
(a)激活intLockLevelSet（);
(b）从内存池顶部创建根堆栈和TCB；
(c）调用taskInit（）,taskActivate（），用于usrRoot();
（d）调用usrRoot()。
kernelLib。c
usrRoot(）
初始化I/O系统，驱动器,设备（在
usrConfig。c
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)
（a）调用sysClkConnect(）,sysClkRateSet(）,
iosInit(）,[ttyDrv（）];
(b)初始化excInit（)，logInit(),sigInit()。
(c)初始化管道，pipeDrv(）；
（d）stdioInit(）,mathSoftInit（)或mathHardInit（)
(e)wdbConfig（)：配置并初始化目标代理机
在大多数目标板的板级支持包中，VxWorks的入口点由两个函数：romInit()和romStart（)来完成，而非sysInit（)。具体基于ROM的VxWorks的初始化过程如下表所示：
函数
函数功能
所在文件
（)
()
()
（)
（a)禁止中断;
（b)保存启动类型；
（c）硬件初始化;
（d）调用romStart（）；
(a)将数据段从ROM拷贝到RAM，清内存;
(b）将代码段从ROM拷贝到RAM，有必要的话解
romInit。s
usrKernel。c
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5。kernelInit(）
()
routine
压缩；
（c）调用usrInit（)；
初始化程序
如果相应的配置文件被定义，对应函数被调用
初始化并启动内核
初始化I/O系统，驱动器，创建设备
应用程序代码
Application source file
本文结束