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主讲 郝建豹
机器人腕部结构分析专家讲座
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引言：
腕部是臂部和手部连接件，起支承手部和改变手部姿态作用。
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一、手腕自由度
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1．手腕自由度：
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z旋转运动。这便是腕部运动三个自由度，分别称为翻转R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏转Y（Yaw）。
并不是全部手腕都必须具备三个自由度，而是依据实际使用工作性能要求来确定。
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手腕自由度图例：
腕部坐标系
手腕偏转
手腕俯仰
手腕回转
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二、手腕设计要求
结构紧凑、重量轻；
动作灵活、平稳，定位精度高；
强度、刚度高；
与臂部及手部连接部位合理连接结构，传感器和驱动装置合理布局及安装等。
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三、手腕分类
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1．按自由度数目分（1）：
单自由度手腕：
手腕在空间可含有三个自由度，也能够具备以下单一功效：
单一翻转功效：手腕关节轴线与手臂纵轴线共线，常回转角度不受结构限制，能够回转360°以上。该运动用翻转关节（R关节）实现。
单一俯仰功效：手腕关节轴线与手臂及手轴线相互垂直，转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。
单一偏转功效：手腕关节轴线与手臂及手轴线在另一个方向上相互垂直；转角度受结构限制，通常小于360°。该运动用折曲关节（B关节）实现。
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单自由度手腕图例：
R手腕
B手腕
B手腕
T手腕
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1．按自由度数目分（2）：
二自由度手腕：
能够由一个R关节和一个B关节联合组成BR关节实现，或由两个B关节组成BB关节实现，但不能由两个RR关节组成二自由度手腕，因为两个R关节功效是重复，实际上只起到单自由度作用。
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