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外轴参数调整
ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等;
向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件;
对加载的临时参数进行修改和配置,保证机器人此时能够控制电机的转动；
如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
配置外轴参数
加载参数
在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：
选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5。XX。XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；
重启系统.
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配置参数
在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数
Name
Standby State： Yes/No
Activate at Start Up
Deactivation Forbidden
Use Single 1
在Motion中选择Single定义Single；
Name
Single
在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；
有以下几种选项可以选择：
TRACK； FREE_ROT； EXT_POS； TOOL_ROT;
在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；
如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d
在Motion中选择Arm，定义外轴的运动范围；
Upper Joint Bound;
Lower Joint Bound;
在Motion中选择Accelerarion Data，定义外轴加速和减速运动参数；
Nominal Acceleration;
Nominal Deceleation；
在Motion中选择Transmission，定义外轴与传动比相关的参数；(这些参数与减速机相关）
Transmission Gear Ratio；
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Rotating Move
Transmission High Gear
Transmission Low Gear
在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）
Pole paris
Ke Phase to phase (Vs/Rad)
Max current (A）
Phase resistance（ohm）
Phase inductance（H）
在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数;
Calibration offset ;通过Fine calibration 获得;
Commutator offset：电机供应商提供；
在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；
Torque Absolute Max;
Speed Absolute Max;
Note： 如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误,因此通常定义如下:
Torque Absolute Max 〈 × Ke Phase to Phase × Max Current;
通过计算出的值适当的减小（5～10）;
重启系统;
参数调整
检测电机的连接正确性
这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：
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寻找同步永磁电机的Commutation的值；
检查电机的相序是否正确；
检查电机的电机对是否设置正确；
检查Resolver的连接是否良好。
在Motion中选择Drive system，将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine → Commutation。
检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：
如果电机旋转方向不正确,则可以通过改变接线方式来纠正:如将RST改为SRT，RTS，TSR等。
检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。
检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。
调整Commutaion的值
需要准备一个24V的直流电源和继电器。
ABB的标准电机的Commutation offset值都为1。5708.
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禁止电机(Deactivate the motor）；
关闭Controller；
将电机的电源线拔开；
将电机和齿轮箱分离(主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；
在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；
先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S级（V级），将0V接到T级(W级)。
注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去,需要24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源.
接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置,如果在接上电源,电机应该不会再转动.
将电机的松匝信号解开,电机抱匝；
将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；
打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle,观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。
按照下图设置Test signal Viewer
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设置:speed 和 torque_ref
注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer 1。；
初步调整Kv,Kp，Ti;
3。4。1 调整Kv（方法一）
将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；
将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10(记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效;
按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音,停止运行程序.
MODULE Kv_tune
PROC main(）
VAR num i；
VAR num per_Kv；
VAR num Kv;
TuneReset；
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100；
TPErase；
TPWrite ”per_Kv = "\Num:=per_Kv;
TPWrite ”Kv = ”\Num:=Kv；
TuneServo STN1,1，100\Type：=TUNE_KP；
TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;
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TuneServo STN1,1,per_Kv\Type：=TUNE_KV；
MoveJ p1，v1000，z50，tool0;
MoveJ p2，v500,z50,tool0;
MoveJ p1，v1000，z50，tool0；
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：
记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。
调整Kv方法二：
采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2
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Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=~1。5之间。
3。 调整Kp(方法一)
保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；
按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer中的Overshot现象为止；
MODULE kp_tune
PROC main（）
VAR num i;
VAR num per_Kp;
VAR num Kp;
TuneReset；
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FOR i FROM 0 TO 20 DO
per_Kp:=100+10＊i;
Kp：=5＊per_Kp/100；
TPErase；
TPWrite "per_Kp = "\Num：=per_Kp；
TPWrite "Kp = ”\Num：=Kp；
TuneServo STN1,1，100\Type:=TUNE_KV；
TuneServo STN1，1,100\Type:=TUNE_TI；
TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP；
MoveJ p1，v1000，z50，tool0;
MoveJ p2，v500,z50，tool0；
MoveJ p1，v1000,z50,tool0;
WaitTime 1；
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
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将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；
调整Kp（方法二)
采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：