文档介绍：目的 2
原则 2
内容 2
1 用途 2
应用领域 2
应用实例 2
2 运动控制系统构架 2
组成 2
各部分功能 3
3 配线 4
MC206X介绍 4
供电 5
控制器、驱动器配线 6
孔制器、上位机连接 9
4 软件编程 9
支持软件使用 9
简单运动指令举例 19
简单运动控制程序举例 25
目的
通过阅读本手册,让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是,通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统,能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来,对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
用途
应用领域
TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域,可以对伺服,步进,变频器等进行控制。其特点是指令简单,完成复杂的多轴协调运动,只需几条简单的指令就可以完成。
应用实例
运动控制系统构架
组成
运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中,根据给定的条件,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制,以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制,由于环境条件的复杂,使得控制方案,数据也显得越来越复杂,这样,实际中要想完成预定的动作,实现准确的运动控制,更多的依靠大型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号,可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统(传感器/变送器),可基于输出和输入的比较值,调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
运动控制系统框图
各部分功能
人机交互:一般由上位机或触摸屏完***机交互功能。其作用主要有两点:1. 参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作,所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。
2. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态,包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
运动控制器
控制器是整个系统的核心,其功能主要是接收运动控制信号及参数,做出运算,把控制输出送到相应的驱动器或执行器。
一、运动参数,控制信号的获取
要完成一定规律的运动,必须要有一定的参数作为前提,比如速度、距离、哪一轴等,这些参数一般由上位机,或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位,手自动转换等,这些信号一般通过数字量输入,或模拟量输入,传送到控制器内部。
二、对运动参数的运算
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数,这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数,这就需要做一些转换运算,这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。
三、运动控制
当控制器得到足够的参数后,会根据这些参数和客户编制的运动控制程序,对机械部件发出指令,控制其运动。
四、接收反馈,监控运动执行情况
在控制器发出运动指令后,会根据反馈回来的信号,对运动执行情况作出判断和调整。
五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况,这样控制器会根据客户的需要,把相关信息上传到上位机或触摸屏。
驱动器
受控于运动控制器,接收到运动控制指令后,按指令要求,控制电机等执行机构完成动作。
执行机构
受控于驱动器,一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里,我们所说的运动控制,其实也就是对执行机构的控制。
反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分,一般都安装在执行机构上,比如电机上的码盘反馈,可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。
配线
MC206X介绍
总体介绍
MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器,通过软件配置各轴属性,可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括:CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路,数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。
应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程,MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序,当程序调试完毕,下载到控制器后,如果不需要上位机的话,MC206X可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法,只需要用几条简单的TRIO BASIC指令,就可产