文档介绍：目的错误 !未定义书签。
原则错误 !未定义书签。
内错误 ! 未定义书签。
用途错误 !未定义书签。
应用领域错误 !未定义书签。
应用实例错误 !未定义书签。
运动控制系统构架错误 !未定义书签。
组成错误 !未定义书签。
各部分功能错误 !未定义书签。
配线错误 !未定义书签。
MC206X介绍错误！未定义书签。
供电错误 !未定义书签。
控制器、驱动器配线错误！未定义书签。
孔制器、上位机连接错误！未定义书签。
软件编程错误！未定义书签。
支持软件使用错误！未定义书签。
简单运动指令举例错误！未定义书签。
简单运动控制程序举例错误！未定义书签。
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO在系统
中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够
自己搭建一个简单的控制系统，能用 Motion Perfet 与控制器、电机连接起来，对电机进行
一些简单的操作。为用户未来使用 TRIO运动控制器开发项目打下基础。
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
1 用途
应用领域
TRIO 运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等
进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
应用实例
2 运动控制系统构架
组成
运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划
指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控
制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越
复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大
型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器 /变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
运动控制系统框图
各部分功能
人机交互：一般由上位机或触摸屏完***机交互功能。其作用主要有两点：
.参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这
里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。
. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
运动控制器
控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。
一、运动参数，控制信号的获取
要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。
二、对运动参数的运算
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不
是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。
三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。
四、接收反馈，监控运动执行情况
在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。
五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。
驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。
执行机构
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，
我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。
反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。
3配线
MC206X 介绍
总体介绍
MC20耻TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，
可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。 MC206X的基本硬件配
置包括：CAN总线通讯接口 1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量