文档介绍：目录
第一章 绪论...............................................................................................................1
国内外串联机器人的研究现状..............................................................1
串联机器人运动学正逆解求解及优化的发展现状..............................4
串联机器人结构设计及优化的发展现状..............................................6
串联机器人离线编程系统的发展现状..................................................7
课题的来源及意义..................................................................................9
课题来源.....................................................................................9
课题研究的意义.........................................................................9
课题的主要研究内容............................................................................10
本章小结................................................................................................10
第二章 串联机器人运动学及逆解优化................................................................. 11
机器人结构参数建模............................................................................ 11
位姿矩阵的建立....................................................................... 11
连杆附加坐标系的规定...........................................................12
确定两杆之间位姿矩阵的方法...............................................13
Motoman hp6 机器人的位姿矩阵计算 14
Motoman hp6 机器人运动学正解 15
Motoman hp6 机器人运动学逆解 17
串联机器人运动学逆解优化................................................................20
逆解优化问题来源...................................................................20
遗传算法简介...........................................................................21
算法设计...................................................................................22
实例计算...................................................................................24
算例总结...................................................................................25
本章小结...............................................