文档介绍：串级控制系统 Cascade Control System
单回路PID控制系统小结
介绍了简单被控过程的机理建模方法;
讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题;
讲述了“广义对象”动态特性的典型测试方法;
介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则;
详细分析了单回路PID参数整定方法,
介绍了PID控制器的“防积分饱和”技术.
习题 3-4: 机理建模举例
(1) 列写过程微分方程组;
(2) 画出方框图;
(3) 求传递函数<br衡方程:
将流量方程代入物料平衡方程,即得到过程状态方程
习题3-4: 状态方程传递函数表示
由以上传递函数方程,可画出相应的方框图.
习题3-4: 过程传递函数方框图
习题3-4: 计算输入输出传递函数
利用方框图等效变换;
直接用传递函数计算公式;
通过求解传递函数方程组.
习题4-9: 控制阀流量特性选择
热平衡方程:
控制通道静态增益:
被控对象的动态特性变化 对控制阀流量特性选择的考虑
从静态增益补偿的角度
从动态特性变化的角度(Why?)
单回路系统防积分饱和原理分析
讨论:正常情况为标准的PI控制算法;而当出现超限时,自动切除积分作用。为什么?