文档介绍：控制工程导论
讲授:卢京潮
作者:周雪琴张洪才
出版:西北工业大学出版社
控制工程导论
本次课程作业(25)
4 — 7, 8
绘制根轨迹的法则
法则 5 渐近线
法则 1 根轨迹的起点和终点
法则 2 根轨迹的分支数,对称性和连续性
法则 3 实轴上的根轨迹
法则 4 根之和
法则 6 分离点
法则 7 与虚轴交点
法则 8 出射角/入射角
控制工程导论
(第 25 讲)
§ 概述
§ 绘制根轨迹的基本法则
§ 广义根轨迹和零度根轨迹
§ 系统性能分析与估算
§4 根轨迹法
控制工程导论
(第 25 讲)
§ 广义根轨迹和零度根轨迹
§4 根轨迹法
§ 广义根轨迹和零度根轨迹(1)
例2 系统开环传递函数
解. (1)
②渐近线:
①实轴根轨迹:[-∞,0]
,a=0→∞变化,绘制根轨迹;x=1时, F(s)=?
③分离点:
整理得:
④与虚轴交点:
§ 广义根轨迹—除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹
构造“等效开环传递函数”
§ 参数根轨迹(1)
解. (2) x=1 时,对应于分离点 d ,ad=2/27
§ 参数根轨迹(2)
例3 单位反馈系统的开环传递函数为
解 I .
②出射角:
①实轴上的根轨迹:[-∞,-], [-,0]
, T=0→∞, 绘制根轨迹。
④分离点:
整理得:
解根:
③虚轴交点:
§ 参数根轨迹(3)
例3 单位反馈系统的开环传递函数为
解II .
④入射角:
①实轴根轨迹:[-∞,-], [-,0]
, T=0→∞, 绘制根轨迹。
②分离点:
③虚轴交点:
§ 广义根轨迹
—模值条件
—相角条件
§ 零度根轨迹—系统实质上处于正反馈时的根轨迹