非线性补偿.ppt

文档介绍：对象非线性增益的补偿
对象增益非线性补偿方法
调节阀特性补偿,以使广义对象为近似线性;
串级控制方式,以克服副回路的非线性;
引入比值等中间参数,以主回路广义对象的增益为近似线性;
变增益控制器:通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性;
自适应控制器:根据控制系统的性能自动调整控制器的增益,以使系统的回路增益为近似线性。
增益非线性补偿方法举例1
对象稳态关系:
对象增益:
补偿方法:通过合理选择调节阀的流量特性,实现广义对象增益的近似线性。
非线性补偿方法举例2
补偿方法:通过引入串级控制方式,以克服副回路中的非线性,实现主对象增益在一定条件下的的近似线性(本例中,指Fsp 与出口温度的稳态增益)。
非线性补偿方法举例3
补偿方法:通过引入中间变量(本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值),实现主对象增益的近似线性(本例中,指u(t) 与 T2(t) 的稳态增益)。
pH中和过程
中和反应:
中和反应平衡式:
pH的定义式:
pH中和过程的稳态模型
假设先混合后反应, 混合后的酸与碱浓度x1, x2分别为
中和反应的结果使混合液中的剩余酸浓度为
pH中和过程的非线性
中和过程的动态模型
参见 p. 239 -3
pH中和过程的单回路控制