文档介绍：位置模式的设置与使用:
模式设置
修改控制模式为位置模式,具体操作:在Device Control中,(29016) 的值修改为Profile Position,见下图
相关参数说明
其他在位置控制当中会用到的参数:
IPA
参数名字
参数描述
参数位置
27100
位置环速度设定
Speed Pos LoopàPositioner
27101
parPositioner.
加速度设定
Speed Pos LoopàPositioner
27102
减速度设定
Speed Pos LoopàPositioner
29002
wksTargetPosHi
目标位置圈数设定
Device ControlàProfile Position
29003
wksTargetPosLo
目标位置角度设定
Device ControlàProfile Position
29027
目标位置的偏差设定
Device ControlàProfile Position
位置走起来
将目标位置的圈数和角度分别写入参数29002和29003。
控制字(29000)写入16#001F,电机就会转到设定的目标位置。
关于目标位置,这里要做一下说明。根据控制字不一样,驱动器走动的位置也不一样,当驱动器写入16#001F,则电机会走到绝对位置,也就是说目标位置圈数=反馈位置圈数(27020)+位置补偿圈数(27022),目标位置角度=反馈位置角度(27021)+位置补偿角度(27023)。例如:当前反馈位置为0圈0度(初始化状态),位置补偿为(1圈60度),若需要电机走180度,则需写入目标位置为1圈(29002)240度(29003)。
当驱动器写入5F,则电机会走相对位置。也就是说,目标位置写多少,就走多少。
例如:当前反馈位置为0圈0度(初始化状态),位置补偿为(1圈60度),若需要电机走180度,则需写入目标位置为0圈(29002)180度(29003),与位置补偿无关。
每次位置走完之后,需要把控制字如下位置0,重新置1后,才会走下一个位置。(也就是说1FàF,5Fà4F)
位置插补模式
模式设置
修改控制模式为位置插补模式,具体操作:在Device Control中,(29016) 的值修改为Interpolated Position,见下图
相关参数说明
位置插补模式的相关参数入下:
IPA
参数名字
参数描述
参数位置
29010
varIPQuotaMonitor
接收到的插补位置数据
Device ControlàIP Mode
29033
插补数据周期
Device ControlàIP Mode
29034
插补周期的位
Device ControlàIP Mode
插补时间需要29033和29034结合起来确定,例如29034驱动器默认为-3,29033为1,则代表1*10-3S接收一次位置信息。
插补用法
在把驱动器运行模式设置为位置插补模式后,把驱动器正常使能,即可按照设定的周期把上位机计算得到的位置数据传送到驱动器,实现插补模式的控制。这样可以使曲线更加圆滑,且加速曲线可由上位机自由设定。
回零模式的使用与设置
模式设置
修改控制模式为回零模式,具体操作:在Device Control中,(29016) 的值修改为Homing,见下图:
参数说明
IPA
参数名
参数描述
参数位置
29035
回零方式
Device ControlàHoming
29036
正方向开关源
Device ControlàHoming
29037
反方向开关源
Device ControlàHoming
29038
回零开关源
Device ControlàHoming
29039
找寻开关源的速