文档介绍：题目:筛选机械手设计
答辩学生:武继坤
指导老师:费凌
专业:机械电子工程
毕业设计任务与要求:
毕业设计主要内容:
生产线上有红黑两种直径为2cm厚1cm的圆铁片,设计一种机械手,该手能自动筛选出红色铁片,并把红色铁片放到指定位置。由伺服电机控制,控制电路和电机电路实现光电隔离,并要求机械手有判别铁片颜色的功能,且能准确把握铁片位置因素。该手运行路径合理,接近指定位置时能够减速运行。整个过程无人工操作,系统通过传感装置检测机械手位置,工作结束能自动停止。
完成该系统的硬件,软件设计;
编写适当的语言程序;
总体设计方案
单片机
计算机
独立键盘
机械手电磁铁
驱动芯片
光电传感器
伺服电机
增量式光电
编码器
机械手抓手
传动部件
机械手手臂
机械手组成
机械手3D设计图
单片机及驱动芯片的选择
LMD18200逻辑真值表
PWM
转向
刹车
实际输出驱动电流
电机工作状态
H
H
L
流出OUT1、流入OUT2
正转
H
L
L
流入OUT1、流出OUT2
反转
L
X
L
流出OU1T、流出OUT2
停止
H
H
H
流出OUT1、流出OUT2
停止
H
L
H
流入OUT1、流入OUT2
停止
L
X
H
NONE
LMD18200控制信号
伺服电机
传感器选择
颜色值或颜色模拟量输出0-10V
最大颜色选择度
导向光束(红色)
响应时间,典型值:100µs
自检功能
独立放大器,1种颜色自学功能
物体尺寸> 5 mm
信号强度0-10V
距离:5-200mm
白色光源
达到32色自学功能的FSK存储卡
任选附件
防护等级IP 65
光源,自适应颜色传感器和放大器