文档介绍：浙江大学硕士学位论文
摘 要
随着计算机技术的发展,分布式人工智能中多智能体系统(MAS: System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。机器人足球系统为这一领域的研究提供了合适的工作平台。
本文以RoboCup小型组机器人足球系统为研究平台,重点讨论了决策子系统中底层路径规划算法的形成和实现,同时从软硬件详细描述了车载子模块的设计和调试。
文章的第一章概括地介绍了该项目的研究背景及国内外研究现状。第二章分析了RoboCup小型组的整体结构。第三章讨论了路径规划的问题。第四章以小型组为研究平台,提出了解决动态环境下多机器人Kinodynamic运动规划问题的
一种算法。第五章从软硬件角度详细描述了车载子模块的设计和调试。第六章给
出结论和展望。
论文的主要研究工作有:
1) 通过大量阅读中外文献,对现有的机器人运动规划的算法有了较为
全面和系统的了解。
2) 以小型组为研究平台,提出了解决动态环境下多机器人Kinodynamic
运动规划问题的一种算法,及其实现步骤。
3) 改进了机器人轮速控制的单闭环控制系统,通过DSP和电机驱动芯片,实现机器人轮速的串级控制结构,改善了控制效果。
关键字:机器人足球比赛;多智能体系统;路径规划:运动控制
浙江大学硕士学位论文
Abstract
With the development puter technology,research on the theory and application of Multi-agent system(MAS)has e a hotspot in the field of Artificial interesting and attractive emerging domain that is particularly appropriate for studying these issues is Robotic en
In this paper,we focus on RoboCup Small Size League,discuss path planning
algorithm of decision subsystem and describe design of onboard subsystem.
In first part we summarize the background and the development of this project. In second part we give all overview of the architecture of Small Size third part discuss path planning forth part describe a path planning
algorithm and its implementation for kinodynamic motion planning for multiple mobile robots in dynamic fifth part demonstrates the design of
onboard subsystem from point view of hardware and sixth showed the
conclusions.
The main contributions include:
1、Review the development ofpath planning in robot system.
2)Develop a path planning algorithm and its implementation for kinodynamic
motion planning for multiple mobile robots in dynamic environments based
on Small Size RoboCup.
3)Implement cascade control system to regulate wheel speed by DSP and motor driver instead ofordinarily single closed loop system.
Key Words:Robotic Soocer;Multi-agent System;Path Planning;Motion Control
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致谢
似水流年