文档介绍：目录
1 概述.......................................................... 1
机器人视觉伺服控制方式的分类及结构形式................................................................ 1
自抗扰控制器.................................................................................................................... 3
遗传算法的基本原理........................................................................................................ 4
本文的主要研究工作........................................................................................................ 5
2 自抗扰控制器 ADRC 6
线性 PID 控制器的局限性及部分解决方法 6
2. 2 自抗扰控制器的原理........................................................................................................ 7
跟踪微分器的参数调整.............................................................................................. 9
扩张状态观测器的参数调整...................................................................................... 9
非线性反馈的参数调整............................................................................................ 10
自抗扰控制器的特点...................................................................................................... 10
3 基于遗传优化 ADRC 的研究 12
自适应遗传算法概述...................................................................................................... 12
基于 AGA 的 ADRC 参数整定 13
仿真实例........................................................................................................................... 15
连续搅拌反应釜(CSTR)系统 15
平面两连杆机械手.................................................................................................... 17
小结.................................................................................................................................. 18
4 机器人无标定手眼协调系统结构.................................. 19
MOTOMAN-SV3 机器人系统简介 19
MOTOMAN-SV3 机器人模型 22
摄像机模型...................................................................................................................... 26
小结..............