文档介绍：聊躲删今辛学位论文作者葶名:孝钥毫均学位论文作者签名:孑勿习善勺瓴卧签字日期:砂耹罗日独创性声明易月缛学位论文版权使用授权书签字日期:知年签字日期:≯究成果,也不包含获得兰州交通盍堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本学位论文作者完全了解兰趟交通太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权兰趔銮逼太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄋ得
基于模型的迭代辨识与控制设计方法研究硕士学位论文作者姓名:学科、专业:指导教师:完成日期:兰州交通大学学号:
要摘系统辨识是现代控制理论中非常重要的环节,它是系统建模的重要方法。这种方法通过寻求一个确定的模型来逼近真实模型,控制器的控制效果通常依赖于被控对象精确的数学模型。一般而言,模型辨识与控制器设计是相互独立的,它们依赖各自的性能指标进行寻优。而迭代辨识能将系统模型辨识与控制器设计相结合,辨识模型的优劣通过控制性能的优劣来评价,实现了闭环辨识和控制器设计的迭代过程,较好地解决了模型辨识与控制设计的结合问题。本文在研究迭代辨识和控制设计方法的基础上,对闭环条件下激励信号的优化设计方法和迭代控制器设计方法做出了改进研究,最后设计了柔性传输系统的低阶控制器,论文的主要内容如下:针对闭环条件下激励信号选择时只考虑输入或者输出的情况,研究了闭环激励信号的优化设计方法。在考虑输入和输出联合逼近的情况下,选择激励信号的优化目标函数,再将求解优化目标函数转化成求解激励信号功率谱的最优问题。将辨识模型的鲁棒稳定性条件及信号能量的约束条件作为激励信号功率谱优化求解的约束条件,这样既保证了辨识模型的稳定性也确保了它的可解性。以此为基础,建立了激励信号功率谱的优化模型,在优化模型求解过程中,采用迭代的方法解决了激励信号功率谱的解依赖于真实对象模型未知的问题,最后,分析了此方法的收敛性。仿真实例显示用此优化激励信号激励闭环系统,能提高辨识模型的精确性。针对迭代辨识与控制器设计的结合问题,研究了迭代控制器的设计方法。首先,采用预测误差辨识方法建立了系统的不确定模型结构。再应用甮距离描述不确定模型大小,最后根据稳定裕度的概念,提出不确定模型闭环稳定性条件及性能改善条件,这样保证了每次迭代设计的控制器既能镇定真实对象又能使闭环系统的性能不断提高。在此基础上,提出了满足上述条件的迭代控制器设计方法及整个过程的算法步骤。此方法有效的改善了迭代控制器设计时在系统稳定性和收敛性方面的缺陷,最后通过仿真验证该方法的有效性。利用上述迭代控制器的设计方法及低阶模型和高阶模型的知识,设计了柔性传输系统的低阶迭代控制器,通过仿真说明此方法能提高系统的鲁棒稳定性,并使系统的收敛性得到改善,从而改进了系统的控制性能。关键词:迭代辨识;激励信号设计;迭代控制器设计;模型论文类型:应用基础研究兰州交通大学硕士学位论文
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目录摘鱷仑⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一系统辨识概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.低潮媸兜姆⒄⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...ùù嬖诘奈侍狻论文的主要研究内容和组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...畚牡闹饕Q芯磕谌荨!.畚牡淖橹峁埂赑P偷牡媸堆芯磕谌荨引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.迭代辨识与不确定模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯.⋯.⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯.⋯.⋯.⋯⋯.⋯⋯..⋯..⋯⋯..⋯⋯⋯⋯..........⋯..⋯..⋯⋯⋯.⋯..⋯⋯⋯......小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯