文档介绍：Buddy Robot
机器人配件手册
上海彼林电子科技有限公司
2008-09
目录
一、扩展卡系列
1、机器人控制板……………………………………………………………… 1
2、多功能扩展卡……………………………………………………………… 4
3、电机驱动卡………………………………………………………………… 7
4、大功率电机驱动卡(第二代) …………………………………………… 10
5、模拟端口扩展卡…………………………………………………………… 12
6、可调稳压模块……………………………………………………………… 14
7、红外扩展卡………………………………………………………………… 15
二、传感器系列
1、红外发射传感器…………………………………………………………… 17
2、红外接收传感器…………………………………………………………… 19
3、远红外火焰传感器………………………………………………………… 21
4、地面灰度传感器…………………………………………………………… 23
5、红外型灰度传感器………………………………………………………… 25
6、声音检测传感器…………………………………………………………… 27
7、红外测距传感器…………………………………………………………… 29
8、微动开关…………………………………………………………………… 31
9、无线通讯模块……………………………………………………………… 32
10、数字指南针………………………………………………………………… 36
11、水平检测传感器…………………………………………………………… 38
三、执行装置系列
1、灭火风扇套件……………………………………………………………… 39
2、弹射装置…………………………………………………………………… 41
3、真空吸盘套件……………………………………………………………… 43
4、减速电机…………………………………………………………………… 44
5、伺服电机…………………………………………………………………… 45
四、电源系列
1、锂聚合物电池……………………………………………………………… 47
2、锂电池专用充电器………………………………………………………… 50
机器人控制板
版本号:V200
机器人控制板是整个机器人的核心部分,它通过连接各种传感器获得各种信息,然后将信号传送到CMU中进行分析处理,按照处理结果发出指令控制机器人的各个执行装置实现相应的运动行为。
整个机器人控制板向用户提供了8路模拟输入口、4路数字输入输出口、4路红外发射口、4路辅助电机驱动口、1路总线接口、2条扩展槽、1个LCD接口,同时在控制板还集成了蜂鸣器、程序选择拨盘、USB通讯口、充电接口等等。
一、控制原理
在V200机器人控制板的核心控制系统上我们采用了全国首创的“双核”设计,核心计算单元由美国ATMEL公司提供的ATmega32和ATmega8两块芯片构成,其中ATmega32主要负责高速程序控制以及数字运算处理,ATmega8主要负责USB下载及外围低速设备控制。控制程序采用图形化模块或高级语言编写,经过编译后以机器代码下载到机器人计算单元的程序存储器内执行。全面优化的硬件设计架构和软件驱动程序, 给Buddy Robot V200提供了更快的执行效率,相对Buddy Robot V100运行速度提升的几倍。
计算单元主要特性:
◆高性能、低功耗的 8 位AVR® 微处理器,速度等级:16 MHz
◆先进的RISC 结构:
– 131 条指令,大多数指令执行时间为单个时钟周期
– 32个8 位通用工作寄存器
–全静态工作
–工作性能高达16 MIPS,即每秒钟可以执行16M条指令
–只需两个时钟周期的硬件乘法器
◆非易失性程序和数据存储器:
– 32K 字节的系统内可编程Flash,即程序代码储存区
– 1024 字节的EEPROM,2K字节片内SRAM
–可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密
◆外设特点:
–具有独立振荡器系统时钟
– 2个可调速电机控制信号输出
– 8路10位ADC(用于传感器数据采样,采样频率500kHz)
–计算核心单元间通讯采用SPI(USB下载)+I2C(低速设备控制)
– USART扩展总线,速度高达1Mbps,可以连接15个扩展设备
◆特殊的处理器特点:
–
– USB程序下载方式,用户使用更方便
◆工作电压: -
电源输入