文档介绍：中央广播电视大学
开放教育试点和人才模式改革
(本科)集中社会实践
课程设计任务书
课程设计(作业)题目: 搬运机械手的PLC控制
学生姓名:
学号:
入学时间: 年季
专业:
直属/分校:
指导教师:
大连广播电视大学
2012年5月
任务描述:
采用液压控制的搬运机械手,其任务是把左工位C的工件搬运到右工位D,下图是其动作示意图。启动后机械手周期性连续运行:即开始时,机械手在原位A压左限位开关和上限位开关,当按一次操作按钮后机械手开始下降,下降到左工位C压动下限位开关后下降停止;接着机械手夹紧工件后开始上升,上升到原位A压动上限位开关后停止;
接着机械手开始右行,直到压动B处右限位开关后停止;接着机械手下降,下降到右工位D压动下限位开关(两个工位用一个下限位开关)后停止;接着机械手放松工件后开始上升,直到压动上限位开关后停止(两个工位用一个上限位开关);接着机械手开始左行,直到压动A处左限位开关后停止。至此一个周期的动作结束,机械手自动地进行下一个周期的运行。
二、控制任务和要求:
1、上升和下降。机械手上升或下降的动作都要到位,否则不能进行下一个工作步。本设计使用上、下限位开关进行控制。上升/下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。
2、夹紧和放松。机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行,且夹紧和放松的动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作的可靠性,本设计对夹紧和放松的动作进行定时。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制,该线圈通电时夹紧,断电时放松。
3、左行和右行。机械手的左/右行运动必须在压动上限位开关后才能进行,机械手的左右行运动都必须到位,以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本设计利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈电磁阀控制。
方案选择与系统配置。
输入点数分析与汇总。
控制按钮:2点(操作按钮SB1,停车按钮SB2。)
限位开关:4点(下降限位SQ1,上升限位SQ2,右行限位SQ3,左行限位SQ4)。总计6个输入点。
输出点数分析与汇总。
原位指示灯HL,上升电磁阀线圈YV1,下降电磁阀线圈YV2,左行电磁阀线圈YV3,右行电磁阀线圈YV4,夹紧/放松电磁阀线圈YV5。总计6个输出点。
选择PLC主机机型:总计为12个点。选择日本欧姆龙公司产品CPM1A-20CDR-A。
通道分配与I/O接线图:
I/O通道分配表
输入
输出
操作按钮
00000
SB1
上升电磁阀线圈
01002
YV1
停车按钮
00005
SB2
下降电磁阀线圈
01000
YV2
下降限位
00001
SQ1
左行电磁阀线圈
01004
YV3
上升限位
00002
SQ2
右行电磁阀线圈
01003
YV4
右行限位
00003
SQ3
夹紧/放松电磁阀线圈
01001
YV5
左行限位
00004
SQ4
原位指示灯
01005
HL
00000
00001
00002
00003
00004
00005
COM
01000
01001
01002
01003
01004
01005
COM
SB1
SQ1
SQ2
SQ4
SQ3