文档介绍：把积分时间调得很大,比较几千秒以上,使积分基本不起作用,微分时间设为0
调节Kp,使第一次升温出现超调时比较小, 如果没有超调,则适当加大Kp值,如果Pv设定一直小,则需要适当加大Kp
慢慢减少积分时间,使得系统静差能比较快地减小,并不会出现周期性振荡,如果出现周期性振荡,则增大积分时间
使用Kp自适应功能有增加系统的快速响应及减少系统振荡
微分时间约为积分时间的1/10----1/5,如果系统扰动比较大,则微分时间应设得小一些
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如:大烘房的温度控制,一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如:一个小电机带一水泵进行压力闭环控制,一般只用PI控制。P=1-10,I=-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。
    1、让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0,控制系统投入闭环运行,由小到大改变比例系数S1,让扰动信号作阶跃变化,观察控制过程,直到获得满意的控制过程为止。
   
    2、,由小到大增加积分系数S0,同样让扰动信号作阶跃变化,直至求得满意的控制过程。
    3、积分系数S0保持不变,改变比例系数S1,观察控制过程有无改善,如有改善则继续调整,直到满意为止。否则,将原比例系数S1增大一些,再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑,直到找到满意的比例系数S1和积分系数S0为止。
    4、引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD,此时可适当增大比例系数S1和积分系数S0。和前述步骤相同,微分时间的整定也需反复调整,直到控制过程满意为止。
    注意:仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同,各个参数之间相互隔离,互不影响,因而用其观察调节规律十分方便。
关自动控制的设计面很广,下面我将一一列举% I- g, P! S4 z1 h
) q; C' X! T9 w' s% H4 [关于PID参数的整定:6 i0 f" f: f3 Y" ~
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7 u$ e9 P# c$ |5 f. T: k1、可以在软件中进行自动整定; % L6 G9 _! k7 x  c+ c" J* J& M
2、自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的,就需要手动凭经验来进行整定。P参数过小,达到动态平衡的时间就会太长;P参数过大,就容易产生超调。
) {/ Q6 R% _, u8 ^7 KPID功能块在梯形图(程序)中应当注意的问题:
+ I% \' _. j2 ~2 b, r1、最好采用PID向导生成PID功能块; ( ]$ M) s2 r; F- p* p8 c
2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题,那就是:!
9 Q4 _  L0 U% a  A/ m笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题:PID功能块有时间动作正常,有时间动作不正常,而且不正常时发现PID功能块都没问题(PID参数正确、使能正确),就是没有输出。最后查了好久,突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启