文档介绍：(1)电路检查法
具体分为加电检查和不加电检查两种情况。
不加电检查的目的主要是查电路板线条间有无短路、粘连、虚焊、元件引脚触碰的情况。
加电检查可以观察故障现象,如电源不能启动、屏幕显示不正常等,据此判断故障的大体部位。
(2)电压测量法
利用万用表测电路的工作电压,将测得值与参考值对照,利用电压差值来判断故障。参考值可通过经验估计、查电气手册等方式获得。测试时需要注意一下万用表电压挡的量程和类型等参数。
一般采用外接稳态电源供电,从稳态电源的电流表上观测电流值。通过测量工作电流,将测得值与参考值对照,来判断故障。
(4)电阻测量法
在不通电的情况下,用万用表电阻挡测有关测试点的正、反向电阻,用于检查电路有无开路、短路,若出现电阻值异常,可以初步判断该器件已经出现损坏。
(5)信号注入法
在输入端加有源信号,在输出端观察电路响应,该方法可用于分段检查电路故障。采取信号注入法时应当注意,测试前应掌握输入信号的大小和对应的正确输出波形,用示波器观测真实输出后加以比对,并加以分析。
(6)其他方法
“看”:看元件有无明显的机械损坏,如破裂、烧黑、变形等;
“听”:听工作声音是否正常,是否存在异响。
“闻”:检查是否有异味,如是否存在烧焦的气味、电容电解液的味道等。
“摸”:用手试探器件的温度是否正常,如器件太热或太凉。一些功率器件,工作起来会发热,若手摸上去为凉的感觉,基本可以判定该器件没有工作。
排查故障的一般过程为:
首先确定检查故障的线索,先抓住主线索,一查到底;并且线索不能中断,中断了便不能深入下去。
在排除故障时,还应遵循“由表及里”、“先易后难”、“先电源后负载”、“先静态后动态”的原则。
智能车设计的调试
调试电路模块显示智能车控制电路工作参数的常用方式:
(1)利用BDM开发工具的调试能力,显示单片机运行时其内部存储器中的数据。
(2)利用控制主板上提供的串口通信接口,将单片机中的运行状况反映在计算机的调试软件中。
(3)将模型车在快速运行中的状态,通过无线通信的方式发送到计算机中进行在线实时监控。
(4)制作液晶显示电路和LED数码管显示电路,用于观测数据。
智能车设计的调试
利用调试电路对工作参数进行现场修改的常用方式:
(1)在电路板上设置多个模式切换开关,通过它们的状态实现对控制程序的参数、工作模式甚至不同工作程序的选择。
(2)通过串口、BDM接口、无线通信模块将修正的参数发送到单片机中,将其存储在单片机内部的EEPROM中,但这种方法只能用于试车的过程中,正式比赛中应避免。
智能车调试中的注意事项
在智能车的调试过程中,还常常需要考虑如下几点特殊的注意事项:
(5)避免过度转向
(6)提高稳定性
(7)提高转向伺服电机的反应速度
(8)算法设计
(1)外界环境的影响
外界环境如环境光线、赛道材质等因素对智能车的影响很大。以光电管型智能车为例,如果由于外界的光线频繁变化,导致小车对赛道的黑白部分区分不清晰,就很难识别路线,从而对后续的控制过程造成很大影响。
需要采取适当的散热措施,以保护电机及其芯片组。可以为电机和驱动芯片设计专门的散热片,来缓解智能车部件的发热问题。