文档介绍：摘要
进入二十一世纪科技的飞速发展带来了世纪的变革,机器人将会应用于人类的各个领域。过去传统的单机器人在静态环境条件下作业已不能适应目前的发展。多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)正在这种背景下发展起来的新领域。它主要研究由多机器人组成的群体,在复杂的动态环境下如何实时的处理知识的问题。
本文提出的微型机器人足球比赛(MiroSot)就是研究多个机器人在错综复杂的环境下,互相配合,协同作战的问题。本文首先简要介绍了智能机器人足球的历史;然后在MiroSot总体设计概述中介绍了有关硬件的知识及比赛主程序流程等;接着介绍了机器人的基本行为和基本动作的设计;最后本文重点研究分析了机器人避障动作设计。避障动作在MiroSot中起着至关重要的作用,因此可以说避障的好坏决定着一个球队的命运。
关键词:机器人足球,基本行为,基本动作,避障
Abstract
With the advent of 21 century, development of science and technology brings about centurial transformation. Robot will apply to a lot of fields of mankind. Traditional single-robot ‘task in static environment can’t adapt the present development. Multi-Agent system is a new domain in this background. It mainly studies the problem that multi-munity how to real-time process knowledge plex dynamic environment.
MiroSot , arises in this paper , studies the problem of multi-robot cooperation mutually in plicated environment . This article firstly introduces the history of intelligence robot er; secondly, introduces hardware information and main program diagram petition in MiroSot total design summarization; then mends basic behavior and basic action of robot; lastly, mainly researches and analyses the design of obstacle avoidance action. Obstacle avoidance has a significant effect in this reason, well and bad of obstacle avoidance decides fortune of a ball game team.
Keywords: basic behavior, basic action, obstacle avoidance,
robot er
目录
摘要 I
ABSTRACT II
第1章绪论 1
MiroSot历史及简介 1
2
3
第2章机器人系统总体概况 3
机器人系统总框图 3
机器人硬件系统 4
机器人足球比赛软件设计思想 5
小结 5
第3章机器人基本行为和基本动作简介 7
机器人的基本行为 7
简单的行为 7
8
机器人的基本动作 9
9
拦截动作 11
避障动作 12
小结 12
第4章机器人避障的动作设计 13
机器人避障的基本思想 13
13
13
避一个障碍物得方法示意图 13
14
避两个障碍物 15
避两个障碍物的方法分析 15
避两个障碍的方法示意图 15
避两个障碍物的算法描述 16
综合避障 16
综合避障的方法分析 16