文档介绍：方数据
方数据
・电气技术与自动化・
小车避障工作过程:
孙贤安,等・基于51单片机的小车避障电路实现
and LbntroI.
[2] 99 se电子原理图设计技术[M].西安:西
采用有8K EEPRoM的AT89S52单片机。首
北工业大学出版社,2001.
先,单片机产生脉冲信号,经过前置电路驱动小车
前方的一个探头不断向前方发射超声波,超声波遇
到障碍物后反射的回波信号经过放大、整形电路反
馈到单片机的两个中断口中去,控制单片机的后续
工作。其次,单片机根据中断口输入的信息,通过
避障算法,将不同的信息输入到TL四226,以驱动
三个LM555。最后、再由三个LM555输出不同的
信息,控制L293B与L298N,从而实现前轮的转向
与后轮的驱动问题。
下面的流程图描述避障小车工作的总体过程:
小车避障工作流程图
适用领域 3
设计的控制电路,结合相应的算法,可实现紧
急制动和自适应巡航等功能。较传统的汽车,该设
计思路有很多的优势,且应用广泛。
a)极端环境下的主动安全:如超出驾驶员反
映极限,车辆失稳等情况下实现自主安全控制,还
可应用在盲人用车上;
b)规范道路条件下实现自适应巡航;
c)如果适当的降低成本,将小车避障技术应
用到玩具小车市场中,势必会引起玩具小车市场的
一次变革。
小结 4
本文简述了小车避障电路原理和实现。目前,
该避障小车在行驶过程中感知路面障碍物的距离
的分辨率不高。笔者希望通过这篇文章能和广大
读者进行交流,力求优化避障小车的各项功能,使
小车紧急避障和自适应巡航在汽车领域得到广泛
运用。
参考文献:
[1]Zvi Shiller Enlergency lane—change of nlalleuVers autorlornous ve一
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・78 方数据
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工程院学报,2004,19(6).
[4]景旭文,李家宝,[J].华东船舶工
业学院学报,1994,8(1).
收稿日期:2005—09—08
(上接第75页)
原理试验波形如图5所示。在输出滤波电感
电流过零点附近,输出电压波形存在畸变,这是由
周波变换器引入了电流极性选择信号所导致。试
验结果证实了这类逆变器的可行性。
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图5原理试验波形
结论 4
a)高频脉冲交流环节逆变器拓扑族,包括推
挽全波式等六种电路;
b)借助周波变换器换流重叠和输出滤波电感
电流极性选择,双极性移相控制策略实现了变压器
漏感能量和滤波电感电流的自然换流,解决了固有
的电压过冲和环流现象,实现了逆变桥ZVS开关
和周波变换器ZCS开关;
c)仿真与原理试验结果均证实了这种移相控
制策略的可行性和理论分析的正确