文档介绍：上海交通大学
硕士学位论文
多智能车辆系统的多车协调和协作算法仿真研究
姓名:孙一飞
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:杨汝清;杨明
20070601
上海交通大学工程硕士学位论文摘要
多智能车辆系统的多车协调和协作算法仿真研究
摘要
多智能车路口交互系统,是一种基于通讯和定位技术的新型交通系
统。该系统通过中央控制站和各车的通讯,用控制算法实时控制进入路
口的所有车辆,达到车辆在路口的高效通行。

本文首先对多智能车路口交互系统进行了技术选型和系统设计,提
出了基于信号控制和基于无信号控制两种路口车辆交互模式。之后,针
对智能车辆路口交互行为研究中试验成本高、危险性大的问题,设计了
技术和虚拟现实技术的多智能车交互图形平台,为研究的
路口交互算法提供了有力工具。最后,分别研究了两种控制模式的算法,
全新提出了基于冲突表的集中式路口多车协调算法,并利用仿真平台对
算法进行安全性仿真和通行效率分析,充分证明了冲突表算法作为新型
的路口车辆控制算法的优越性,同时也证明了基于通信的智能路口相对
与传统路口控制的优越性。

研究中的创新点,主要体现在以下几个方面:

1)全自动路口的设计方案解决
全面设计了基于通讯和定位技术的智能路口,突破传统的路口车辆
通行控制方法,为新型高效车流控制方法的设计提供模型依据。

2)多智能车路口通行算法研究
创新性地提出了基于冲突表的控制算法,在安全性和效率方面均有
较大地提升。该算法还能够协调多智能车在非规则路口的通行行为,在
平面区域也达到到高架路分散交通流的效果,有很大的应用前景。

I
上海交通大学工程硕士学位论文摘要
3)演示功能的路口交通仿真平台
特别设计了针对路口交通的仿真平台,系统为算法提供良好的接口,
能研究不同交通情况下智能车在路口的交互,效果逼真,演示生动。

关键词:智能路口,协调与协作,冲突表,交通仿真

II
上海交通大学硕士学位论文
Cars Cooperation Algorithm Research and Simulation for
Multi-intelligent Cars System
ABSTRACT
Multi-Intelligent cars cooperation system at intersection is a kind of new
intelligent system based munication and localization technology. The
system can control all the intelligent cars approaching the intersection with
communication based on advanced algorithms, so as to enhance the
efficiency of the traffic at intersection.
In the article, we choose the specific technology for the system and make
system design. Considering the real application, we design two controlling
mode, on is based on munication between cars and traffic light,
another is based munication between cars and controlling centre.
Since the real experiment system is with high cost and not safe enough, we
develop one set of graphic simulators based on the technology of
Microsoft .net tools and virtual reality tools for the cars cooperation
experiments. At last, we make research to the algorithms of two kind of
controlling mode, especially design algorithms used in intersection without
signal