工业机器人-山东大学.ppt

文档介绍：*山东大学创新教育通识核心课程人工智能与机器人******@、88399323山东大学ArtificialIntelligenceandRobotics*第四章机器人的分类ArtificialIntelligenceandRobotics*目前,世界上已经有了上万种机器人。这些形状各异、功能不同、种类众多的机器人,根据分类方法的不同,可以分成不同的类别,而且有着不同的认识。关于机器人如何分类,国际上没有制定统一的标准,有的按负载重量分,有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按结构分,有的按应用领域分。ArtificialIntelligenceandRobotics*经过几十年的发展,机器人的技术水平不断提高,应用范围越来越广,从早期的焊接、装配等工业应用,逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展,结构形式也多种多样。因此,机器人的分类也出现了多种方法、多种标准。ArtificialIntelligenceandRobotics**** Cartesiancoordinate圆柱坐标机器人 Cylindricalcoordinate球面坐标机器人sphericalsurfacecoordinate极坐标机器人 Polarcoordinate多关节型机器人 Articulatedrobot并联关节机器人 Parallellinkedrobot串并联关节机器人 Hybridlinkedrobot*机器人的机械配置形式多种多样,典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按机构运动特征,机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。*,控制简单。但运动灵活性较差,自身占据空间最大。***,它有三个移动关节(PPP),可使末端操作器作三个方向的独立位移。