文档介绍：一种测量无人机重心和转动惯量的方法
摘要:为了提高小型无人机飞行控制系统的开发效率和控制精度,介绍了一种无人机重心和转动惯量的实验测量方法。这种测量方法基于投影法测量无人机的重心位置,并使用复摆装置测量无人机的转动惯量。对使用这种测量方法获得的测量数据进行对比分析,结果表明,该方法简单可靠,成本低,且精度能够满足小型无人机飞行控制系统的设计需求。
关键词:无人机测量实验;重心测量;转动惯量测量;投影法;复摆法
中图分类号:V221+.5 文献标识码:A 文章编号:1673-5048(2013)05-0007-05
AMethodforMeasuringGravityCenterand InertiaMomentsofUAV
WANGGuogang1,LIUYubao2,LIUQiang2,YUYunzhi2
(’sDepartmentinJiangsuAutomationResearchInstitute,Lianyungang222006,China;,Lianyungang222006,China)
Abstract:InordertoimprovethedevelopingefficiencyandprecisionofUAV’scontrolsystem,an ,projectionmethodisusedtomeasurethegravitycenter,poundpendu
lumdeviceis method,itissuggestedthatthemethodissimple,reliableandlowcost,andmeasurementprecision meetsthedesignrequirementsofUAV’scontrolsystem.
Keywords:UAVmeasureexperiment;gravitycentermeasurement;inertiamomentsmeasurement;poundpendulummethod
0 引言
重心和转动惯量是无人机数学建模和飞行性能计算的重要参数,随着现代飞行控制技术的发展,为了提高飞行控制系统的开发效率和可靠性,要求精确地测算飞机的重心位置和惯性参数。由于无人机不是沿机体轴的每个方向都对称,且内部质量分布也不均匀,很难根据其外形准确计算重心和转动惯量特性。目前很多测量无人机重心和转动惯量的方法,测算过程复杂,成本高,对于研制小型无人机的飞行控制系统并不适用。为了控制小型无人机的研制成本和缩短研制周期,有必要设计一种简单有效的测量方法。
收稿日期:2013-03-28
作者简介:王国刚(1979-),男,黑龙江双城人,工程师,研究方向为电子信息装备技术。
本文提出一种实验测量