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§3-1 概述
§3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化
§3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念
§3-4 平面连杆机构的运动分析
§3-5 平面连杆机构的力分析和机械效率
§3-6 平面四杆机构设计
§3-7 机器人操作机——开式链机构及其运动分析
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一、连杆机构的组成
由若干个刚性杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构,又称为低副机构。
它可以分为平面连杆机构和空间连杆机构。
本章主要讨论平面连杆机构,只对空间机构中的机器人机构作简单介绍。
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1、平面连杆机构(Planar linkage):
平面连杆机构: 所有构件均在相互平行的
平面内运动的连杆机构。
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所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。
2、空间连杆机构(Spatial Linkage):
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平面连杆机构广泛地应用于各种(动力、轻工、重型)机械和仪表中,例如。
活塞发动机的曲柄滑块机构
缝纫机中的脚踏板曲柄摇杆机构
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飞机起落架
汽车门开闭机构
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二、连杆机构的特点
1、低副机构,运动副为面接触,压强小,承载能力大,耐冲击。
2、其运动副元素多为平面或圆柱面,制造比较容易,而靠其本身的几何封闭来保证构件运动,结构简单,工作可靠。
3、可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。如实现特定运动规律的惯性筛、实现特定轨迹要求的搅拌机和用于受力较大的挖掘机和破碎机等。
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3-1)用于受力较大的挖掘机,破碎机。
挖掘机
破碎机
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3-2)用于实现各种不同的运动规律要求。
惯性筛
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