文档介绍：摘要滑模变结构控制出现在20世纪中后期,由于变结构系统的滑动模态运动对系统的参数摄动、外界的扰动、不确定模态和模型不确定性具有自适应性,也就是完全鲁棒性,使得滑模控制引起了人们的极大关注。反演(backstepping)是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每个子系统分别设计李雅普诺夫函数和中间虚拟控制量,一直后退到整个系统,直到完成整个控制律的设计。本课题与李雅普诺夫型自适应律结合,综合考虑控制律和自适应律,使整个闭环系统满足期望的动静态性能指标。在本论文中,将滑模变结构控制和基于backstepping设计方法的自适应控制有机结合,实现了以下技术指标:研究了Backstepping的基本思想和设计方法,并通过仿真实例进行验证。设计出Backstepping滑模控制器。设计出自适应Backstepping滑模控制器,使整个闭环系统满足期望的动静态性能指标。通过MATLAB平台,对实例进行了仿真。仿真结果表明:研究自适应反演滑模控制策略,为一大类不确定非线性系统提供了一种更有效的控制策略。关键词:滑模变结构,反演控制器,自适应,李雅普诺夫函数AdaptiveBacksteppingSlidingModeControlABSTRACTTheslidingmodevariablestructurecontrolwasbroughtinthemid--gettingbecausetheslidingmodemovementofvariablestructuresystemholdstheadaptability,anidealrobustness,forthechangeofsystemparameters,outsidedisturbance,,-loopsystemmeettheanticipantstableanddynamicperformanceindexes,binedtoLyapunov’sadaptivelaw,,-: slidingmodevariablestructure,backsteppingcontroller, adaptive,Lyapunovfunction自适应反演滑模控制0引言进入20世纪80年代以来,随着计算机、大功率电子切换器件、机器人及电机等技术的迅速发展,变结构控制理论和应用研究开始进入了一个新阶段。以微分几何为主要工具发展起来