文档介绍：深圳市合信自动化技术
有限公司
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内容概要
一: 运动控制CPU简介
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运动控制CPU技术参数
订货号
规格参数
区别
通用规格
CTS7 216-0AH33-0A24
14 DI×5VDC,
无插补功能;
* 10DO (其中2轴运动控制输出,每轴含脉冲(Pulse)和方向(Dir)两路达200KHZ高速输出)
*24VDC电源,6路高速脉冲计数(4路A、B相输入),都高达200KHZ,
* 1个PPI,2个自由口,24KB程序空间(可扩展至72KB),10KB数据空间(可扩展至110KB),
*支持外部电池和存储卡。
CTS7 216-0AH33-0B24
14 DI×24VDC,
无插补功能;
CTS7 216-1AH33-0A24
14 DI×5VDC,
无插补功能;
* 10DO (其中4轴运动控制输出,每轴含脉冲(Pulse)和方向(Dir)两路达200KHZ高速输出)
CTS7 216-1AH33-0B24
14 DI×24VDC,
无插补功能;
CTS7 216-1AH33-1A24
14 DI×5VDC集
成直线插补、圆弧
插补功能;
CTS7 216-1AH33-1B24
14 DI×24VDC,
集成直线插补、圆弧插补功能;
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运动控制CPU接线方式
接线图:
1、此CPU输出点是外部负载共阳接线。
(普通晶体管型CPU是外部负载共阴接线)
2、 不支持编程软件中PWM和PTO高速脉冲输出。
注:
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运动控制CPU的Q点定义
运动控制功能的特殊IO输出与普通IO输出的对应关系:
普通IO
运动控制IO
Pulse_0
Dir_0
Pulse_1
Dir_1
Pulse_2
Dir_2
Pulse_3
Dir_3
★ Pulse_0 --------0轴脉冲输出;
★ Dir_0 -------0轴方向输出;
★ Pulse_2 --------2轴脉冲输出;
★ Dir_2 -------2轴方向输出;
★ Pulse_1 --------1轴脉冲输出;
★ Dir_1 -------1轴方向输出;
★ Pulse_3 --------3轴脉冲输出;
★ Dir_3 -------3轴方向输出;
注:红色字体只适用4轴的运控CPU(即216-1AH系列)。
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运动控制CPU特点
特点:
★ 1个PPI口,2个自由口,通信口
防雷2KV以上;
★ 4轴运动控制脉冲输出,最高速度达200KHZ;
★内嵌运动控制功能库,满足一些要求有复杂的同步、定位、
插补的控制系统;
★ Q点输出负载共阳接线,满足大多步进、伺服驱动器接线要求,
而不需另加转换电路;
★分5VDC或24VDC编码器高速脉冲反馈接口的CPU,速度高达200KHZ,
大大方便客户的使用。
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内容概要
二: motion_ctrl_lib库使用
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指令库说明表
函数名
指令名称、功能
运控CPU226H
CTS7 216-1AH33
-0A24
CTS7 216-1AH33
-0B24
CTS7 216-1AH33
-1A24
CTS7 216-1AH33
-1B24
MC_EXT_RESET_EN
外部复位坐标使能指令
支持
MC_INIT_DIR
配置电机方向指令
支持
MC_READ_POS
读位置指令
支持
MC_PTP_R
单轴相对运动指令
支持
MC_CIRCLE_R
两轴圆弧插补运动指令
不支持
支持
MC_SPEED_CTL
速度控制指令
支持
MC_SET_POS_ZERO
软件回零指令
支持
MC_LINE_R
两轴直线插补运动指令
不支持
支持
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外部复位坐标使能指令
①函数名:MC_EXT_RESET_EN
②功能:当调用该指令,设置是否使能外部IO复位绝对坐标值.
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配置电机方向指令
①函数名:MC_INIT_DIR
②功能:配置电机的方向
注:执行此指令只在CPU上电第一个扫描周期执行一次;
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