三维路径规划的背景意义毕业答辩.ppt

文档介绍：三维环境下机器人路径规划算法的模拟实现
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设计相关
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三维路径规划的背景意义
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本设计主要研究内容
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本设计相关的关键技术
环境建模
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什么是环境建模
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环境建模有哪些分类
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本设计是基于什么样的
环境建模
路径规划
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什么是路径规划
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路径规划有哪些分类
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本设计是属于哪一种类型
的路径规划
基于栅格划分的三维环境建模
图1 一定视角的三维地图
图2 沿AE边n等分
图3 沿边等分
沿边等分
基于蚁群算法的三维路径规划
思考:蚂蚁是怎样最快找到食物的呢?
图4 蚂蚁寻找食物图
基于蚁群算法的三维路径规划
蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为
的基础上做出了什么样的假设?
一、蚂蚁的记忆功能
二、蚂蚁通过信息素联系
三、个体与群体的关系
蚁群算法优化过程的本质
a、选择机制
b、更新机制
c、协调机制
基于蚁群算法的三维路径规划
蚁群算法关键技术
信息素表示方法
路径点选取方法
启发式函数设计
信息素更新规则
基于蚁群算法的三维路径规划
蚁群算法流程图
图5 蚁群算法流程图
基于蚁群算法的三维路径规划
路径点选取方法
什么是蚂蚁移动
的主方向?
图6 路径选取示意图