文档介绍：PID调节原理回忆
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PID控制的优点
①原理简单,使用方便;
②适应性强;
③鲁棒性强;
控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。
④对模型依赖少。
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比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系,即:u = K e
(2)比例调节反应速度快,输出与输入同步,没有时间滞后,其动态特性好。
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值,而产生余差。
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若对象较稳定(对象的静态放大系数较小,时间常数不太大,滞后较小)
则比例带可选小些,这样可以提高系统的灵敏度,使反应速度加快一些;
相反,若对象的放大系数较大,时间常数较小,滞后时间较大
则比例带可选大一些,以提高系统的稳定性。
比例带的一般选择原则:
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比例带的选取,一般情况下,比例带的范围大致如下:
压力调节: 30~70%
流量调节: 40~100%
液位调节: 20~80%
温度调节: 20~60%
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积分调节的特点是无差调节
只要偏差不为零,控制输出就不为零,它就要动作到把被调量的静差完全消除为止
而一旦被调量偏差e为零,积分调节器的输出就会保持不变。
调节器的输出可以停在任何数值上,即:
被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后,被调量没有余差,而调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上。
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积分调节的稳定性
它的稳定作用比P调节差,采用积分调节不可能得到稳定的系统。
K=2
K=
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积分调节的滞后性
它的滞后特性使其难以对干扰进行及时控制,所以一般在工业中,很少单独使用I调节,而基本采用PI调节代替纯I调节。
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积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响:
增大积分速度
调节阀的速度加快,但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某一临界值时,整个系统变为不稳定,出现发散的振荡过程。
S0愈大,则调节阀的动作愈快,就愈容易引起和加剧振荡,而最大动态偏差则愈来愈小。
减小积分速度
调节阀的速度减慢,结果是系统的稳定性增加了,但调节速度变慢
当积分常数小到某一临界值时,调节过程变为非振荡过程。
无论增大还是减小积分速度,被调量最后都没有残差
积分速度S0 对调节过程的影响
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P与I 调节过程的比较
结论:
P调节有余差
I调节没有余差,但超调大,不如P稳定
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