文档介绍：一、平面连杆机构的基本结构
由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构,
如平面四杆机构、平面六杆机构等等。
有关机构构件和运动副的其它名称和概念
曲柄
连杆
摇杆
铰链四杆机构
曲柄(Crank)—能相对于机架作整周转动的连架杆。
连架杆(Side link)—用低副与机架相联接的构件。
摇杆(Rocker)—不能相对于机架作整周转动的连架杆。
连架杆
连架杆
连杆(Coupler )—不与机架联接的构件。
周转副(Fully rotating pair)—联接的两构件能相对作整周转动的运动副。
周转副
摆转副
周转副
摆转副
摆转副(Partially rotating pair)—联接的两构件不能相对作整周转动的运动副。
平面四杆机构是能实现各种运动形式转换的最简单的连杆机构。
平面四杆机构最基本的结构型式
铰链四杆机构(Revolute four-bar mechanism)—四个运动副都是转动副的四杆机构。
铰链四杆机构
双摇杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
第五章:平面连杆机构 —— 复****br/>二、平面四杆机构的演化
在工程实际中,还常常采用多种不同外形、构造和特性的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通过各种方法演化而来,掌握这些演化方法,有利于对连杆机构进行创新设计。
改变构件形状和运动尺寸的演化方法
选用不同构件为机架的演化方法
改变运动副尺寸的演化方法
运动副元素逆换的演化方法
第五章:平面连杆机构 —— 复****br/>平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。
平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。
曲柄摇杆机构
(Crank-rocker mechanism)
双摇杆机构
(Double-rocker mechanism)
机架
曲柄
机架
摇杆
摇杆
摇杆
双曲柄机构
(Double-crank mechanism)
曲柄
曲柄
曲柄滑块机构
(Slider-crank mechanism)
滑块
曲柄
曲柄摆动导杆机构
(Crank-and-oscillating guide-bar mechanism)
双滑块机构
(Double-slider mechanism)
曲柄
摆动导杆
滑块
滑块
一. 周转副存在的条件
机构中具有周转副的构件是关键构件。具有周转副的连架杆即为曲柄。机构中有没有曲柄,有多少曲柄,是一个十分重要的问题。
条件:
1)最短杆与最长杆长度之和小于等于其它两杆杆长之和;
2)组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
(最短杆两端运动副为周转副,最短杆相对构件两端运动副为摆转副)
影响平面铰链四杆机构中曲柄存在的因素
●构成四杆运动链的各构件长度
●运动链中选取的机架与其它构件的相对位置
1)杆长条件;
2)连架杆和机架中必有一杆是最短杆。
第五章:平面连杆机构 —— 复****br/>A
B
C
D
B2
C2
2. 急回运动特性
曲柄摇杆机构
B1
C1
A
D
极限位置1
连杆与曲柄拉伸共线
极限位置2
连杆与曲柄重叠共线
极位夹角—机构从动件处于两极限位置时,主动件在对应位置所夹的锐角。
工作行程(慢行程) 曲柄转过180º,摇杆摆角,耗时t1,平均角速度m1t1
180º
180º
返回行程(快行程) 曲柄转过180º,摇杆摆角,耗时t2,平均角速度m2t2
常用行程速比系数K来衡量急回运动的相对程度。
设计具有急回要求的机构时,应先确定K值,再计算。
B2
C2
B1
C1
A
D
180º-
180º+