文档介绍：物流小组实验指导书
一、实验目的:
熟悉CIMS中的物流规划。
学习对单元机器人的手动控制和程序控制。
了解ASRS的命令控制。
加深对现代制造系统概念的理解。
二、实验内容
学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。
、、、 ,了解控制机器人运作的方法和命令。
手动方式调节机器人3, 确定机械手的空间行走路径:
机械手从参考点移动到AGV上方取料到参考点。
机械手从参考点将料送到三座标测量仪上, 检测完毕, 取料送回AGV上的托盘内。每条路径确定足够多的点数,确保机械手动作时不发生干涉。
根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。
了解ASRS的程序控制并学习更改ASRS的控制参数。
系统集成。
三、实验步骤

1)阅读相关辅助资料,、、、。
2)熟悉机器人的示教盒的操作方法(操作指导另附)。
3)规划机器人的轨迹,用手动方式为机器人设定姿态和位置编码
a. 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON状态。
b. 对机器人进行初始化。
c. 执行mov 100,将机器手回到点号为100的参考点。
根据给定文件,可先按照文件中设定的位置编码,用“Mov 位置编码(位置编码由文件可得到)”依次运行一遍,了解此测量工位的机器人要完成的动作。
用示教盒调整机器手的行走路径, 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序,依次将机器手以手动方式分别调节到这些节点上,并按照一定的顺序编号、存储,位置号设定为原位置号前加上试验组号(例如:对第二组,原“71”号位置的坐标点定义为271号位置)。
4) 用手动方式的MOV指令,测试机器人的运行过程,并观察是否有干涉以及时调整。
5) 针对测试结果上机编制机器人的控制程序。
6)将重新编制的控制程序分别存为“?、? 、? 、?”。“?”为组号,如对第一组,,其它以次类推。
7)程序改制完成后,交与指导教师查看,由教师在主程序中设置路径,运行并查看程序的正确性。注意观察:这些程序是如何生效和控制机器人运作的。
警告:
(1)机器人3运行前,要检查是否与测量仪发生干涉。
(2)机器人的位置编码是唯一的,一定要按照要求设置自己的位置编码,否则,会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。
(3)构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的,如果中间忽略位置点,可能会发生干涉碰撞。
,该文件如下:

22
4
Id Signal Description -
-2 <- Format Code -
1 0 Nest Robot C:\cim\cell3\robots\
1 13
1 0
2 1 Load Part1 from AGV c:\cim\cell3\robots\
2 13 14
2 13 0