文档介绍：本科毕业论文(设计)
论文(设计)题目:
scara机器人控制系统的设计系统设计
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目录
目录 I
摘要 IV
第一章绪论 1
目的与意义 1
scara机器人发展现状与趋势 1
研究内容 2
问题解决 3
第二章结构设计计算与分析 4
执行机构坐标形式的设计 4
执行机构的组成设计 6
执行机构各部分的计算选择 6
手部的设计 6
操作臂的工作空间设计 8
机座结构的设计 9
轴套的受力分析 9
执行机构的工作原理 10
执行机构简图 10
第三章驱动系统的设计 12
驱动系统的设计 12
scara机器人驱动系统的控制设计 13
气动元件选择 14
气源装置选择 14
执行元件选择 15
控制元件选择 16
辅助元件选择 17
真空发生器选择 18
吸盘 18
气动系统工作原理 18
第四章控制系统的设计分析 22
控制系统的结构组成 22
控制系统的性能要求 22
传感器的分析与选择 23
位置检测装置 23
滑觉传感器 23
视觉传感器 24
控制系统的结构组成设计 25
PLC控制系统设计 25
PLC种类及型号选择 30
I/O点数分配 30
PLC外部接线图 32
scara机器人控制原理 32
PLC程序设计 34
总体程序框图 34
初始化及报警程序 36
手动控制程序 37
自动控制程序 39
第五章总结与展望 42
参考文献 43
致谢 44
附录 45
scara机器人控制系统的设计系统设计
摘要
先进的制造机器人起着非常重要的作用。它可以携带货物,SCARA机器人代替人类劳动重的物品。可以实现生产的机械化和自动化,能在危险的环境中运行,人身安全的保护,它被广泛应用于机械制造,冶金,电子,轻工和原子能。
在本文中,机器人的最新发展,根据设计,机器人机器人分析系统提出了气压传动,PLC控制结合设计的各个方面。整体的设计理念,充分考虑到了硬件和软件自身的特点和优化。排序机器人,实现结构,驱动系统和该材料的控制系统的总体结构分析和设计。在它的驱动系统采用气压传动,选择PLC控制系统的控制单元来完成系统的初始化功能,机器人的操作,故障报警等功能。最后,一个简单,易于实现,在理论上,一个清晰的控制策略。
通过以上部分的工作,取得了经济,实用,高可靠性设计材料SCARA机器人机器人设计的其他经济型PLC控制系统也具有一定的参考价值。
关键词: scara机器人,气动控制,可编程控制器(PLC),自动化控制,。
第一章绪论
目的与意义
该机器人可以有很多来回,需要一种先进的自动化设备的产品更新,单调的精密加工和需求,它是在先进制造领域的一个非常重要的作用。这是一个标量型机器人,代替人的繁重劳动项目,你可以随身携带的货物。生产的机械化和自动化,可以实现的,腐蚀性和有毒气体和其他环境中,它可以用于在宽的机器制造安全的个体在高温和保护冶金,电子,轻工,核它可以操作到。
可编程逻辑控制器(PLC),中央处理器核心,计算机和自动控制等先进技术,可靠性高,功能全面的,灵活组合,简单的编程,低功耗的组合,它它已成为最常用的控制臂控制中使用的系统。 PLC自动控制系统,体积小,可靠性高,精度高,故障率低,我们正在运行。
满足工业的需要,正在开发PLC控制的机器人任务,以提供传感器的要求的精度,是可能的排序不同颜色的材料预先设定的程序,小批量的生产和操作灵活性的自动化生产的转化品种,它被广泛有一个灵活的生产线。相反,PLC控制这样做的,就是持续的单调的工作计划,在高温环境中的一部分,你可以操纵的释放或改变预设危险区域的自动化设备,新产品,再简单的任务临时改变就是可能的新成员需要设计,以及因为位置的变化,就是重新编程,只要,减少快速安装和转换工作的成本,就可以投入生产。这种设计尤其适用于机器人的一个完整的硬件和软件组件。系统的设计,实施,它将包括一个驱动系统及控制系统。
scara机器人发展现状与趋势
机器人负载,以便卸载和共同加工,汽车,焊接,是先在油漆。危险的,有害,有毒,低温,高热和推广穷人