文档介绍：第五章 数字PID控制算法之一
王贺升
上海交通大学自动化系
2010年4月
内容提要
概述
准连续PID控制算法
对标准PID算法的改进
PID调节器的参数选择
小结
概述
按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID( Proportional - Integral - Differential )调节器
PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式,其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。
在实际应用中,根据具体情况,可以灵活地改变PID的结构,取其一部分进行控制
概述(2)
PID调节器的优点
★技术成熟
★易被人们熟悉和掌握
★不需要建立数学模型
★控制效果好
概述(3)
PID控制实现的控制方式
◆模拟方式:用电子电路调节器,在调节器中,将被测信号与给定值比较,然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构,改变给进量,达到调节之目的。
◆数字方式:用计算机进行PID运算,将计算结果转换成模拟量,输出去控制执行机构。
调节器设计问题---------.
终端控制器设计问题---.
准连续PID控制算法(3)
◆比例积分调节器
其中: —积分时间常数
积分作用:消除静差,但容易
引起超调,甚至出现振荡
准连续PID控制算法(4)
◆比例微分调节器
其中: —微分时间常数
微分作用:减小超调,克服振荡,
提高稳定性,改善系统动态特性
准连续PID控制算法(5)
◆比例积分微分调节器