文档介绍：第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技术报告
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使
用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:

II
摘要
智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿,它体现了车辆工程、人工智能、
自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合,是未来汽车发展的
趋势。本文是在第六届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛背景下诞生的,介绍
D 摄像头的智能寻迹赛车的设计和实现。赛车系统以Freescale16
位单片机MC9S12XS128 作为系统控制处理器,采用基于摄像头的图像采样模块
获取赛道图像信息,通过PID 控制策略来对赛车的方向和速度进行控制,完成
的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行
驶。
本文阐述了智能小车系统的设计方案,具体介绍了赛车硬件系统的设计,包
括电源模块、图像采集模块、电机驱动模块、测度采集模块等,同时提出了基
于CCD 摄像头的黑线识别算法并对其相应的控制策略进行了详细的介绍。此外,
文中还将详细说明赛车机械结构的调整优化方法,并且为了提高模型车的速度
和稳定性,使用无线模块、SD卡模块、键盘模块等调试工具,进行了大量硬件
与软件测试。实验结果表明,该系统设计方案确实可行。

关键字:智能车,D,PID,SD卡

III
Abstract
Intelligent vehicle is a cutting-edge research in vehicle engineering, it is the
embodiment of vehicle engineering, artificial intelligence, automatic control,
computer and other disciplines of the intersection of technology and is
the future development trend of cars. This paper is in the sixth freesacle National
University intelligent car contest against the background of the birth, introduced one
kind based on D camera intelligent-searching-track race car design and
implementation. The car system based on the Freescale16 microcontroller
MC9S12XS128 as the system control processor, based on the camera image sampling
module access to the track image information, through the PID control strategies on
the car's direction and speed control, the main function is to be able to identify
independently black guide line and according to the black line to achieve rapid and
stable line running.
This paper expounds the intelligent car system design, introduced the specific car
hardware system design, including power module, an image acquisition module,
motor drive module,